自动控制原理胡寿松第二章.pptVIP

　总 结 自动控制 系统 建立微分 方程 系统传递 函数 R(s) C(s) Ф(s)= 建立动态 结构图 拉氏变换 梅逊公式 等效变换 解析法 拉氏变换 分析系统 性能 时域法 根轨迹法 频率法 第三章 第四章 第五章 性能校正 第六章 第二章　自动控制系统的数学模型 c(t)=Kr(t) C(s)=KR(s) 放大倍数 取拉氏变换: 得传递函数: 1．比例环节 微分方程: R(s) C(s) G(s) = =K 比例环节方框图 K R(S) C(S) K 1 S · C(s)= R(s)= 1 S 单位阶跃响应： 拉氏反变换得: c(t)=K 单位阶跃响应曲线 r(t) t 0 c(t) 1 r(t) K c(t) 第二节控制系统的复数域数学模型 K= - R1 R2 比例环节实例(page 33) (a) ur uc - ∞ + + R1 R2 运算放大器 (b) 线性电位器 uc(t) + - R1 R2 + - ur(t) K= R2 +R1 R2 传动齿轮 (c) r(t) c(t) i K=i 第二节控制系统的复数域数学模型 单位阶跃信号作用下的响应: K Ts+1 1 s · C(s)= K s+1/T K s + = R(s)= 1 s 2．惯性环节 微分方程: +c(t)=Kr(t) dc(t) dt T 时间常数 比例系数 拉氏变换： TsC(s)+C(s)=KR(s) 惯性环节的传递函数: R(s) C(s) G(s)= K Ts + 1 = 惯性环节方框图 R(S) C(S) 1+Ts 1 拉氏反变换得: c(t) = K(1– e t T - ) 单位阶跃响应曲线 设 K=1 r(t) t 0 c(t) 1 r(t) c(t) T 0.632 第二节控制系统的复数域数学模型 ur uc - ∞ + + R2 R1 C 惯性环节实例 (a) 运算放大器 R2Cs+1 R2/R1 G(s) = – (b) RL电路 + - u(t) R L uL(t) 1/R (L/R)s+1 G(s) = – 第二节控制系统的复数域数学模型 R(s) C(s) G(s) = = 1 Ts TsC(s) = R(s) = r(t) dc(t) dt T 微分方程： 时间常数 3．积分环节 传递函数： 拉氏变换： 积分环节方框图 R(S) C(S) Ts 1 单位阶跃响应： 1 TS 1 S · C(s)= R(s)= 1 S 1 TS2 = 1 T c(t)= t 单位阶跃响应曲线 r(t) t 0 c(t) 1 c(t) r(t) T 拉氏反变换得: 第二节控制系统的复数域数学模型 第二节控制系统的复数域数学模型 如当输入量为常值 A 时， 输出量须经过时间T才能达到输入量在t = 0时的值A。 ！改善系统的稳态性能 ！具有明显的滞后作用 积分环节实例 (a) 运算放大器 uc - ∞ + + R C ur 1 RCs G(s) = – (b) 直流伺服电机 + - Ud M θ s K G(s) = 第二节控制系统的复数域数学模型 4．微分环节 R(S) C(S) Ts 理想微分环节微分方程： 微分时间常数 微分环节方框图 单位阶跃响应： c (t)=T dr(t) dt R(s) C(s) G(s) = = Ts TS 1 S · C(s)= R(s)= 1 S 拉氏反变换得: c(t) =Tδ(t) 单位阶跃响应曲线 r(t) t 0 c(t) c(t) r(t) 运算放大器构成的微分环节 - Δ ∞ + + R uc C ur G(s) =RC s 第二节控制系统的复数域数学模型 + - uc + - C R ur RC电路构成的实用微分环节 RCs RCS+1 G(s)= Ts Ts+1 = 理想微分环节实际中是难以实现的，实际中常用含有惯性的实用微分环节。 传递函数: 单位阶跃响应: ? 1 s Ts Ts+1 G(s)= = 1 s+1/T c(t) = e t T - 单位阶跃响应曲线 r(t) r(t) t 0 c(t) c(t) 1 由于微分环节的输出只能反映输入信号的变化率，不能反映输入量本身的大小，故常采用比例微分环节。 第二节控制系统的复数域数学模型 采用运算放大器构成的比例微分环节： R1 uc C1 R2 ur - Δ ∞ + + 传递函数： 单位阶跃响应： c(t)=KTδ(t)+K R(s) C(s) G(s)= =K(Ts+1) 单位阶跃响应曲线 1 c(t) r(t) r(t) t 0 c(t) 第二节控制系统的复数域数学