自动控制原理简明教程2 控制系统的数学模型.ppt

一复习拉氏变换及其性质 非周期函数可通过傅里叶变换到频率域函数 复习拉氏变换及其性质 由傅里叶变换到拉普拉斯变换 对于有些衰减慢的函数 ，可乘以衰减因子 对函数 进行傅里叶变换。 此变形的傅里叶变换---单边广义傅里叶变换---拉普拉斯变换 复习拉氏变换及其性质 拉普拉斯变换定义 拉氏变换性质及其定理 1.定义 记 X(s) = L[x(t)] 2.进行拉氏变换的条件 1)t ? 0，x(t)=0；当t ? 0，x(t)是分段连续； 2)当t充分大后满足不等式? x(t)? ? Mect，M，c是常数。 3.性质和定理 1)线性性质 L[ ax1(t) + bx2(t)] = aX1(s) + bX2(s) 例2-5 求函数x(t)的拉氏变换。 ③部分分式法 一般，象函数X(s)是复变量s的有理代数公式，即 第二章 学习指导与小结 例5 试求信号流图中的传递函数C(s)/R(s)。 R C G1 K ?1 ?1 ?1 G2 G3 ?1 解： 单回路： ?G1 ，?G2 ，?G3 ，?G1G2 两两互不接触回路: ?G1和?G2 ， ?G1和?G3 ， ?G2和?G3 ，?G1G2和?G3 R C G1 K ?1 ?1 ?1 G2 G3 ?1 三个互不接触回路: ?G1 ， ?G2和?G3 前向通道：P1 = G1 G2G3 K ?1 = 1 P2 = G2G3 K ?2 = 1 + G1 P3 = G3 K ?3 = 1 + G2 R C G1 K ?1 ?1 ?1 G2 G3 ?1 P4 = G2 (?1)G3 K ?4 = 1 梅逊增益公式在结构图上的应用 由于一一对应的关系，可以直接根据结构图，利用梅逊公式直接写出传递函数。 例6 已知结构图如图所示，试用梅逊公式求C(s)/R(s)。 R(s) C(s) G1(s) G3(s) H(s) ﹣ + + + + + G2(s) G4(s) R 1 G1 1 G3 C -H G4 G2 1.相加点处的-记入反馈支路增益中 2.相加点与其输入线上的分支点翻译成相邻的2个节点，增益为1，但代表不同变量 比较点与其输出线代表的是一个节点，但如果比较点前的输入线有分支点，分支点和比较点就必须用两个节点表示！ 解： R(s) C(s) G1(s) G3(s) H(s) ﹣ + + + + + G2(s) G4(s) R 1 G1 1 G3 C -H G4 G2 §2.5 控制系统建模的matlab方法 1.基本要求 通过本章学习，应该达到 1）正确理解数学模型的概念。 2）了解动态微分方程建立的一般方法。 3）掌握运用拉氏变换法解微分方程的方法。 4）正确理解传递函数的定义、性质和意义。 5）正确理解系统的开环传递函数、闭环传递函数、前向通道传递函数，并对重要传递函数如：控制输入下闭环传递函数、扰动输入下闭环传递函数、误差传递函数、典型环节传递函数，能够熟练掌握！ 6）掌握系统结构图的定义和组成方法，熟练掌握等效变换代数法则，简化结构图，并能用梅逊公式求系统传递函数。 2. 内容提要 本章介绍了数学模型的建立方法。 线性定常系统数学模型的形式，介绍了两种解析式（微分方程和传递函数）和两种图解法（结构图和信号流图），对于每一种形式的基本概念、基本建立方法及运算，用以下提要方式表示出来。 （1）微分方程式 基本方法 直接列写法 原始方程组 线性化 消中间变量 化标准形 转换法 由传递函数?微分方程式 由结构图?传递函数?微分方程 由信号流图?传递函数?微分方程 基本概念 物理、化学及专业上的基本定律 中间变量的作用 简化性与准确性要求 （2）传递函数 基本概念 定义 线性定常系统 零初始条件 一对确定的输入输出 典型环节 传递函数 零极点分布图 单位阶跃响应特性 基本方法 定义法 由微分方程?传递函数 图解法 由结构图?化简?传递函数 由信号流图?梅逊公式?传递函数 （3）结构图和信号流图 基本概念 数学模型结构的图形表示 可用