自动控制理论(邹伯敏第三版)第02章.ppt

第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 描述系统运动的数学模型 预备知识 第一节 列写系统微分方程的一般方法 用解析法建立系统微分方程的一般步骤 电枢回路： ——基尔荷夫 电枢反电势： ——楞次定律 电磁力矩： ——安培定律 力矩平衡： ——牛顿定律 第二节 非线性数学模型的线性化 第三节 传递函数 第四节 系统框图及其等效交换 第五节 控制系统的传递函数 第六节 信号流图和梅逊公式的应用 第七节 控制系统的反馈特性 1）当 |G1(s)H(s) |1时，由式（2-49）得 自动控制理论 这表示，闭环传递函数CR(s)/R(s)基本上与G1(s)、G2(s)无关，它只与H(s) 成反比关系：即G1(s)、G2(s )的变化不会对闭环传递函数产生明显的影响， 这是闭环系统的优点之一。 2）由式（2-53）可知： 由于|G1(s)H(s) |1，故CD(s)/R(s)很小，这表示由扰动对系统产生的影响 基本被抑制，这是闭环系统的又一优点。 3）当H(s)=1，|G1(s) G2(s) |1时: 信号流图也是一种图示法，把它应用于线性系统时必须先将系统的微分方程组变成以s为变量的代数方程组，且把每个方程改写为下列的因果形式。 信号流图的基本组成单元有两个：节点和支路。 节点在图中用“O”表示，它表示系统中的变量；两变量间的因果关系用一被称为支路的有向线段来表示。箭头表示信号的传输方向，两变量间的因果关系叫做增益，标明在相应的支路旁。 自动控制理论 例如 一个线性方程为 下面举例说明信号流图绘制的步骤： 绘制的步骤如图2-43所示。 图2-43 方程组的信号流程 自动控制理论 设一系统的线性方程组为： 信号流图的术语和性质 1、术语 节点—代表系统中的变量,并等于所有流入该节点的信号之和 支路—信号在支路上按箭头的指向由一个节点流向另一个节点 输入节点或源点—相当于自变量，它只有输出支路 输出节点或阱点—只有输入支路的节点，对应于因变量 通路—沿着支路的箭头方向穿过各相连支路的途径，称为通路 开通路—通路与任一节点相交不多于一次 闭通路—通路的终点也是通路的起点，并且与任何其它节点相交不多于一次 前向通路—从输入节点到输出节点的通路上，通过任何节点不多于一次，则称该通路为前向通路 回路—就是闭通路 不接触回路—一些回路间没有任何公共节点 前向通路增益—在前向通路中，各支路增益的乘积 回路增益—回路中各支路增益的乘积 自动控制理论 2、性质 信号流图只适用于线性系统 支路表示一个信号对另一个信号的函数关系；信号只能沿着支路上的箭头指向传递 在节点上可以把所有输入支路的信号叠加，并把相加后的信号传送到所有的输出支路 具有输入和输出支路的混合节点，通过增加一个具有单位增益的支路，可以把它作为输出节点来处理 对于一个给定的系统，其信号流图不是唯一的。 图2-44 列出了部分常见控制系统的方框图和相应的信号流图。 自动控制理论 图 2-44 框 图 与 相 应 的 信 号 流 图 自动控制理论 常用信号的拉普拉斯变换 序号 1 1 2 3 4 5 （n为正整数） 6 7 8 书p30 在零初始条件下，对上式进行拉式变换得 自动控制理论 于是得 (2-31) 传递函数是由系统的微分方程经拉氏变换后求得，而拉氏变换是一种线性变换，因而这必然同微分方程一样能表征系统的固有特性，即成为描述系统运动的又一形式的数学模型。 由于传递函数包含了微分方程式的所有系数，因而根据微分方程就能直接写出对应的传递函数，即把微分算子 用复变量s表示，把c(t) 和r(t)换为相应的象函数C(s)和R(s)，则就把微分方程转换为相应的传递函数。反之亦然。 单位脉冲响应及应用 小结 自动控制理论 如果已知系统的单位脉冲响应g(t),则利用卷积积分求解系统在任何输入r(t)作用下的输出响应,即 下面以一个R-C电路(图2-13)为例,说明卷积积分的应用 该电路的微分方程为 图2-13 R-C电路 自动控制理论 1、 由于 2、 3、 式中 自动控制理论 传递函数的性质 传递函数只取决于系统(或元件)的结构和参数，与外施信号的大小和形式无关 传递函数只适用于线性定常系统 传递函数为复变量s的有理分式，它的分母多项式s的最高阶次n总是大于或等于其分子多项式D的最高阶次m，即n≥m 传递函数不能反映非零初始条件下系统的运动过程 一个传递函数是由相应的零、极点组成 一个传递函数只