自动控制理论第2章 自动控制系统的数学模型.ppt

第二章 控制系统的数学模型 2.1 引言 2.2 系统的微分方程 2.3 传递函数 2.4 结构图 2.5 信号流图 2.6 输入-输出模型与内部状态模型的关系 2.7 基于MATLAB的建模和仿真 2.8 小结 2.1 引言 知识体系 2.1 引言 数学模型:描述系统各变量之间相互关系的数学表达式. 微分方程与时域模型：描述各变量间最基本的数学工具就是微分方程。这种在时间域上建立的数学关系称为时域模型。 复频域模型：对于线性定常系统，可以利用拉普拉斯变换和傅里叶变换，将时域模型转换为复频域模型。 无论是时域模型还是复频域模型，只要描述的是系统外部输入量和输出量之间的数学关系，就称其为输入-输出模型。 本章重点： 建立控制系统的微分方程模型 传递函数模型 结构图模型以及信号流图模型 2.1 引言 几种模型间的关系 2.2 系统的微分方程 线性定常系统为本书主要研究的系统。 线性系统：满足线性叠加原理。 直观地看：系统输入值与输出值的函数波形不变化。 本节要点：线性元件的微分方程，非线性微分方程的线性化，线性系统微分方程的编写 2.2 系统的微分方程 列写物理系统的微分方程步骤： (1)定义系统及其组成元件，确定各元件的输入量和输出量，确定系统的输入量、中间变量和输出量。 (2)确定必要的假设条件。 (3)根据系统自身的物理规律列写各组成元件的原始方程。 (4)消去中间变量建立系统描述输出量与输入量之间关系的微分方程。 (5)若是线性方程，方程左右两边导数项按降幂排列 输出量有关各项=〉方程左边 输入量有关各项=〉方程右边 若为非线性方程，线性化处理。 RLC串联电路 弹簧-质量-阻尼器系统 例2-2 列写如图所示弹簧、质量、阻尼器系统的微分方程，输入F(t) ，输出 y(t)。 机械转动系统 例2-3 考虑右图的机械传动系统，输入为外加转矩M(t) ，输出为转角?(t)。 电枢控制的他激直流电动机 电枢控制的他激直流电动机 电枢控制的他激直流电动机 2.3 传递函数 “三域”模型及其相互关系 2.3 传递函数 2.3 传递函数 系统传递函数定义：在零初始条件下，系统输出变量的拉普拉斯变换与输入变量的拉普拉斯变换之比。 2.3 传递函数 说明： （1）传递函数是对线性定常微分方程求拉普拉斯变换得到的，因此，传递函数表达式中各项系数的值完全与微分方程中各导数项的系数相对应，取决于系统的结构和参数。 （2）若传递函数的分母多项式中的最高次为n，则称系统为n阶系统。实际物理系统不可避免的含有惯性元件，并受到能源功率的限制，系统传递函数中分母多项式的阶数n总是大或等于分子多项式的阶数m，即 n?m。换句话说，实际系统的传递函数一定是真有理函数。 （3）一个传递函数只能表示一个输入量对一个输出量的关系，即单输入、单输出的关系。对于多输入、多输出情况，一般需要采用传递矩阵来表示。 2.3 传递函数 零、极点表示的形式 2.3 传递函数 时间常数表示的形式 2.3 传递函数 若考虑有v个等于0的极点情况，并划分实数零、极点和共轭复数零、极点时， 2.3 传递函数 2.3 传递函数 单位抛物线函数 单位脉冲函数，?-函数 2.3 传递函数 单位脉冲响应函数: 线性定常系统在单位脉冲输入信号激励下的输出响应，通常用g(t)表示。 2.3 传递函数 单位脉冲相应函数g(t)与传递函数的关系： 用途： 单位脉冲响应是线性定常系统的数学模型； 基于卷积定理来描述系统输出的时域函数； 2.3 传递函数 在建立系统的传递函数数学模型后，已知输入激励量的拉普拉斯变换，对应的输出响应则为： 利用留数求解有理函数的拉普拉斯反变换公式为： 2.3 传递函数 例2-9 ，输入激励为单位阶跃输入，求输出响应 2.3 传递函数 例2-10 求下列有理函数的拉普拉斯反变换。 2.3 传递函数 例2-11 考虑如下微分方程在单位阶跃输入激励下，系统的输出响应y(t)。 2.3 传递函数 2.3 传递函数 2.3 传递函数 2.3 传递函数 2.3 传递函数 典型环节： 比例环节 积分环节 惯性环节 微分环节 振荡环节 延迟环节 比例环节 特点：输出量按一定比例复现输入量，成正比。 线性方程： y(t)=Ku(t)，K为比例系数或者传递系数。 传递函数： 惯性环节 振荡环节 特点：含两个独立的储能元件，当输入量变化时，两个储能元件的能量进行交换，使输出带有振荡的性质。 微分方程： 其中，?—阻尼比0?1，T-振荡环节的时间常数。 传递函数： 振荡环节 微分环节 延时环节 特点：输出量