机械工程控制基础-第二章-传递函数-20130307.ppt

系统对给定作用和扰动作用的闭环传递函数 如图所示系统中有两个输入量——给定作用量和扰动作用量，同时作用于系统。对于线性系统来说，可以对每一个输入量分别求出输出量，然后再进行叠加，就得到系统的输出量 X(s)和D(s)同时作用于系统 线性叠加原理 1)只有给定作用时的闭环传递函数 和输出量 为： 因此当两个输入量同时作用于系统时，则输出量 为： 2)只有扰动作用时的闭环传递函数 和输出量 为： 系统对给定作用和扰动作用的误差传递函数 误差的定义：单回环系统中，给定输入x(t)与反馈信号 b(t)的差值，以e(t)表示，即 e(t)=x(t)-b(t) 或 E(s)=X(s)-B(s) 当只有给定信号X(s)作用下的误差传递函数和系统误差 X(s)作用时，可认为D(s)=0，所以有 当只有扰动信号D(s)作用下的闭环传递函数和系统输出 D(s)作用时，可认为X(s)=0，所以有 梅逊增益公式 从输入端到输出端的前向通路总数 Δ的余子式，即在Δ中，除去与第k条前向通道相接触的所有回路的L项 主特征式 从输入端到输出端第k条前向通路的总增益（或传递函数之积） 闭环传递函数（或总增益） 所有单独回路之和 两、两不接触回路增益的乘积之和 三、三不接触回路增益的乘积之和 系统的主特征式 求如图所示系统的传递函数 解：(1)该系统只有一条通道，即n=1，所以 P1=G1G2G3G4G5G6 。 (2)该系统有4个负反馈回路， L1=-G1G2G3G4G5G6H1 L2=-G2G3H2 L3=-G4G5H3 L4=-G3G4H4 并且只有两个回路互不接触，即 L2L3=(-G2G3H2)( -G4G5H3)= G2G3G4G5 H2H3 所以有 ΣLa=L1+L2+L3+L4 =-G1G2G3G4G5G6H1-G2G3H2 -G4G5H3-G3G4H4 Δ=1-La+ΣLaLb =1+G1G2G3G4G5G6H1+G2G3H2+G4G5H3+ G3G4H4+ G2G3G4G5 H2H3 设 H5=G5 H2H3 (3) 所有回路L1、L2、L3、L4均与前向通道相接触，即Δ1=1 （4）根据梅逊公式求得系统传递函数为： 4）过阻尼 二阶非周期环节 则 近似一阶惯性环节,其阶跃响应非常缓慢。 5) 特征参数：K , T(wn)和 决定响应形状及振荡程度 K 响应纵坐标比例系数，不影响响应性质。 T 响应横坐标比例系数，影响响应速度。T 越慢 6) 实例 RLC网络、U型水银压力计、 弹簧－质量－阻尼系统 延迟环节 5.近似 1. 传函 2.单位阶跃响应 3.参数 延迟时间 4.特性：能充分复现输入，只是相差 ，该环节是线性的，他对系统稳定性不利。然而过程控制中，系统多数都存在延迟环节，常用带延迟环节的一阶或二阶惯性环节作为系统的广义对象。 s s e e e s e e s e s s s s s s t t t t t t t t t t 2 1 1 2 1 1 , 1 1 1 , 1 2 1 2 1 + - = = + = = - = - - - - 实例 带钢厚度检测环节 设 ，由 取拉氏变换后 输入 输出 方框图的特点 1)方框图是从实际系统抽象出来的数学模型，不代表实际的物理结构，不明显表示系统的主能源。方框图是从传递函数的基础上得出来的，所以仍是数学模型，不代表物理结构。系统本身有的反映能源有的不反映能源，如有源网络和无源网络等，但从方框图上一般不明显表示出来。 2)能更直观更形象地表示系统中各环节的功能和相互关系，以及信号的流向和每个环节对系统性能的影响。更直观、更形象是针对系统的微分方程而言的。 3)方框图的流向是单向不可逆的。 2.4系统的传递函数方框图及其简化 4)方框图不唯一。由于研究角度