《自动控制原理》第2章 自动控制系统的数学模型2.ppt

自动控制原理 第二章 自动控制系统的数学模型第一节 线性连续系统微分方程的建立一、线性元件单元的微分方程例2－1 例2－2 例2－3 例2－4 例2－5 二、非线性特性的近似线性化处理 三、控制系统的微分方程 第二节 传递函数 一、传递函数的定义 二、基本环节的传递函数 4. 二阶惯性环节 5. 二阶振荡环节 6. 微分环节 第三节 控制系统的动态结构图 一、动态结构图 二、动态结构图的简化 例2－6 试应用结构图的等效变换求解下图所示系统的传递函数 例2－7 试应用结构图的等效变换求下图所示系统的传递函数。 第四节 信号流图 一、信号流图的几个术语 二、信号流图的绘制 三、梅逊增益公式 例2－8 例2－9 例2－10 （1）源节点 （2）汇节点 （3）混合节点 （4）支路 （5）传输 （6）通路 （7）前向通路 （9）回环传输 （10）不接触回环 （8）回环 ① 输入量和输出量应被定为节点；② 信号分支点的物理量应被定为节点；③ 信号综合点（加法器）输出端的物理量应被定为节点。 为信号流图中所有不同回环传输之和； 为每两个不接触回环传输乘积之和； 为每三个不接触回环传输乘积之和； 试用梅逊增益公式计算如下信号流图的总传输。 解 前向通路为 ，前向传输为 两个回环的传输分别为 和 * 图示电路是由三个理想电路元件组成的简单电网络单元，试列写该网络在输入量 作用下输出量 的微分方程。 解 图为弹簧、质量、阻尼器机械平移运动单元，试写出在作用力F(t)作用下质量m的位移方程。 解 弹簧元件对m产生的阻力与弹性变形成正比；粘性阻尼器对m产生的阻力与运动速度成正比。 图为弹簧、质量、阻尼器机械旋转运动单元，试写出在输入转矩M(t)作用下转动惯量为J的物体的运动方程，输出量为角位移。 解 弹簧的阻力与角位移成正比，阻尼器的阻力与角速度成正比。 图中L、R分别为电枢回路的总电感和总电阻。假设励磁电流恒定不变，试建立在 作用下电动机转轴的运动方程。 解 式中 对于恒转矩负载 对小容量的测速发电机，近似有 图是直流电动机输出轴带齿轮减速机构拖动负载的单元。试列写该单元的微分方程。 式中 将负载轴上的 折算到电动机轴上时要除以齿轮比i的平方， 将负载转矩折算到电动机轴上要除以齿轮比i 。 图2-6中，在A点附近做小信号线性化处理时可在 的邻域内将 展开成泰勒级数 忽略 的所有高次项后得到 式中， 表示非线性特性曲线在平衡点处切线的斜率。 有两个输入量时，非线性元件的小信号线性化表达式为 式中， 为变量 对输出改变量的参数； 式中， 为变量 对输出改变量的参数； 图2-7 具有负反馈的速度给定控制系统原理图 图2-8 图2-7控制系统方块图 1. 运算放大器单元 2. 反相器单元 3. 功率放大器单元 4. 他励直流电动机单元 5. 测速发电机与反馈电位器单元 1. 比例环节 比例环节的输入输出特性 2. 积分环节 或 3. 一阶惯性环节 电枢控制的直流伺服电动机 等效于一个积分环节和一个惯性环节相串联 。 单容水槽 单容水槽的惯性响应特性 由于 ，极点为 二阶振荡环节与二阶惯性环节有相同的微分方程和传递函数，不同的是 两个极点为 输出响应具有振荡性质，特性曲线如图所示。 极点分布图 阶跃响应特性图 7. 一阶微分环节 8. 二阶微分环节 微分环节具有超前性。 9. 延迟环节 轧钢机延迟环节的例子 1. 运算放大器单元 2. 反相器单元 3. 功率放大器单元 4. 它励直流电动机单元 5. 测速发电机与反馈电位器单元 6. 比较环节 各环节连接成系统动态结构图 1. 串联环节的等效 2. 并联环节的等效 3. 反馈联接的等效变换 (1) 负反馈联接 (2) 正反馈连接 4. 比较环节的移位等效变换 5. 分支点的移位等效变换 二者不相等。