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第二章 控制系统的数学模型 模型分类 物理模型 语言模型 图解模型 数学模型 2.1 物理系统的动态描述-数学模型 定义 如果把控制系统中各物理量（变量）之间的关系用数学表达式描述出来，就得到了此控制系统的数学模型。 分类 微分方程、差分方程、状态方程 传递函数、结构图 频率特性 建立方法 实验法、分析法 2.2 建立系统数学模型的一般步骤 建立系统数学模型的步骤： 1、 确定输入量、输出量。分析系统的工作原理和系统中各变量之间的关系，确定出待研究系统的输入量和输出量，以及各环节的输入量和输出量； 2、 列出方程。从系统的输入端开始，按照信号传递变换过程，依据各变量所遵循的物理学定律，依次列写出各元件、部件的动态微分方程； 3、化简。消去中间变量，得到一个描述元件或系统输入、输出变量之间关系的微分方程，即系统的数学模型； 4、标准化。写出标准化形式。将与输入有关的项放在方程式的右边，与输出有关的项放在方程式的左边，且各阶导数项按降幂排列。 机械旋转系统 [例]：设有一个惯性负载和粘性摩擦阻尼器组成的机械旋转系统，试列出以外力矩M(t)为输入信号，角位移θ(t)为输出信号的数学模型。 [例] 电枢控制式直流电动机系统如图所示，试列写出以电枢电压ua(t)为输入信号，电动机轴转角θa(t)为输出信号的运动方程式。 2.3 LapLace变换及传递函数 二、传递函数的性质 传递函数只与系统（元件）本身内部结构参数有关，而与输入信号无关。因此，传递函数只表征系统（元件）本身的特性。 传递函数的拉氏反变换是系统的脉冲响应。所谓脉冲响应（或称脉冲过渡函数）g(t)是系统在单位脉冲d(t) 输入时的响应。因为单位脉冲输入时 因此，系统的输出 而它的拉氏反变换即为脉冲响应，它也正好等于传递函数的拉氏反变换，即 第二章 控制系统的数学模型 三、 典型环节的传递函数 比例环节 一阶微分环节 二阶微分环节 积分环节 惯性环节 振荡环节 延迟环节 ！串联 纯微分环节 第二章 控制系统的数学模型 放大环节/比例环节 输出量以一定的比例复现输入量，而毫无失真和时间滞后 。 运动方程式： 传递函数 第二章 控制系统的数学模型 齿轮传动 共发射极晶体管放大器 第二章 控制系统的数学模型 运动方程式： 传递函数： K——环节的放大系数 T——环节的时间常数 !储能元件 ！输出落后于输入量，不立即复现突变的输入 例1：弹性弹簧 例2：RC惯性环节 惯性环节 第二章 控制系统的数学模型 弹性弹簧 左端固定在滑块上，右端连着阻尼器。当左端输入一位移x(t)，右端输出的位移y(t) 落后于x(t) ，求从 y(t) 到x(t)的传递函数。 在每一瞬间，弹簧力与阻尼力相等，有 传递函数为 第二章 控制系统的数学模型 RC惯性环节 求从输入电压u1到输出电压u2的传递函数。 解：按回路电压平衡，有 经拉氏变换后得 第二章 控制系统的数学模型 运动方程式： 传递函数： K ——环节的放大系数 ！记忆 ！积分 输入突然除去 ?积分停止 ?输出维持不变 积分环节 第二章 控制系统的数学模型 电容充电 电容器充电的电流 I 和电容电压ec 的关系： 进行拉氏变换为 传递函数 第二章 控制系统的数学模型 机械系统中的齿轮齿条传动 齿条位移与齿轮转速间的关系为 —齿条位移 —齿轮转速 D—齿轮节圆直径 传递函数为 第二章 控制系统的数学模型 不同形式 储能元件 能量转换 振荡 运动方程式： 传递函数： ? ——环节的阻尼比 K——环节的放大系数 T ——环节的时间常数 0?1 产生振荡 ??1 两个串联的惯性环节 例1：机械平移系统 例2：RLC串联网络 振荡环节 第二章 控制系统的数学模型 机械平移系统 位能 动能 该系统的力平衡方程式为 ： 令 上式经拉氏变换后，可得系统传递函数为 第二章 控制系统的数学模型 RLC串联网络电路 令 第二章 控制系统的数学模型 理想微分 实际微分 惯性 T ? 0 KT 有限 运动方程式： 传递函数： 传递函数： 一阶微分环节 第二章 控制系统的数学模型 典型的一阶微分环节（或称一阶比例加微分环节） 输入量为u1(t)，输出量为电流 i(t) 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 二阶微分环节 运动方程式： 传递函数： ??1 ?两个串联的一阶微分环节 ? ——环节的阻尼比 K ——环节的放大系数 T ——环节的时间常数 复数根 ?二阶微分环节 第二章 控制系统的数学模型 几个环节串联，总的传递函数等于每个环节的传递函数 的乘积。 2.4 系