第16讲(机器人学)机器人的位置控制20101015.pptVIP

Chapt.14 机器人的位置控制 概述 概述（续1） §14.1 直流传动系统的建模 一、传递函数与等效方框图 二、直流电动机的转速调整 二、直流电动机的转速调整（续1） 二、直流电动机的转速调整（续2） 二、直流电动机的转速调整（续3） 二、直流电动机的转速调整（续4） §14.2 位置控制的基本结构 一、基本控制结构 关节空间控制结构 直角坐标空间控制结构 一、基本控制结构（续3） 二、PUMA机器人的伺服控制结构 二、PUMA机器人的伺服控制结构（续1） §14.3 单关节位置控制器 一、位置控制系统结构 一、位置控制系统结构（续1） 一、位置控制系统结构（续2） 二、单关节控制器的传递函数 二、单关节控制器的传递函数（续1） 二、单关节控制器的传递函数（续2） 二、单关节控制器的传递函数（续3） 二、单关节控制器的传递函数（续4） 具有速度反馈的位置控制系统 二、单关节控制器的传递函数（续6） 力及位置的单关节控制器 三、参数确定及稳态误差 2、关节控制器的稳态误差 2、关节控制器的稳态误差（续1） §14.4 多关节位置控制器 一、动态方程的拉格朗日公式 二、各关节间的耦合与补偿 二、各关节间的耦合与补偿（续1） 三、耦合惯量补偿的计算 含有n个关节的第i个关节完全控制器 在如图所示的位置控制器结构中，由于引入fm、T1、Tg和Tc等实际附加负载，使控制器的闭环传递函数发生变化，必须推导出新的闭环传递函数。 图17-9 机械手位置控制器结构图 稳态误差： 当输入为一恒定位移Cθ时， 稳态位置误差为： 位置控制器的稳态位置误差，可由要求的补偿力矩信号来限制在允许范围内。 锁住机器人的其他各关节而依次移动一个关节，这种工作方法显然是低效率的。使得执行规定任务的时间变得过长，因而是不经济的。 如果要让一个以上的关节同时运动，那么各运动关节间的力和力矩会产生互相作用，而且不能对每个关节适当地应用前述位置控制器。因此，要克服这种互相作用，就必须附加补偿作用。要确定这种补偿，就需要分析机器人的动态特征。 动态方程式表示一个系统的动态特征。 机器人动态方程的一般形式和拉格朗日方程： 拉格朗日方程是计算机器人系统动态方程的一个重要方法。 用它来讨论和计算与补偿有关的问题。 由拉哥朗日方程，每个关节所需要的力或力矩Ti是由五个部分组成的。 第一项表示所有关节惯量的作用。 在单关节运动情况下，所有其他的关节均被锁住，而且各个关节的惯量被集中在一起。在多关节同时运动的情况下，存在有关节间耦合惯量的作用。这些力矩项 必须通过前馈输入至关节i的控制器输入端，以补偿关节间的互相作用。 第二项表示传动轴上的等效转动惯量为J的关节i传动装置的惯性力矩； 第三项和第四项分别表示向心力和哥氏力的作用。这些力矩项也必须前馈输入至关节i的控制器，以补偿各关节间的实际互相作用。 第五项是由重力加速度求得的，它也由前馈项τa来补偿。这是个估计的重力矩信号，并由下式计算 耦合惯量补偿即对Dij的计算与补偿，是十分复杂和费时的事。例如 * * 张建瓴 机器人的动态特性具有高度的非线性，控制这种由马达驱动的机器人，用适当的数学方程式来表示其运动是十分重要的。这种数学表达式就是数学模型，或简称模型。 由于机械部件可能因承受负载而弯曲，关节可能具有弹性以及机械摩擦等等，所以在实际上不可能建立起准确的模型。 在设计模型时，提出下列两个假设： （1）机器人的各段是理想刚体，因而所有关节都是理想的，不存在摩擦和间隙。 （2）相邻两连杆间只有一个自由度，要么为完全旋转的，要么是完全平移的。 一、传递函数与等效方框图 如图表示具有减速齿轮和旋转负载的直流电动机工作原理图。 电枢控制直流电动机的传递函数： 如图是它的方框图。 如图表示一个励磁控制直流电动机的闭环位置控制结构图。 要求图中所需输出位置Θ0等于系统的输入Θi。 从稳定性和精度观点看，要获得满意的伺服传动性能，必须在伺服电路内引入补偿。更确切地说，必须引入与误差信号e(t)=θi(t)–θ0(t)有关的补偿。 主要有下列四种补偿： （1）比例补偿：与e(t)成比例。 （2）微分补偿：与e(t)的微分de(t)/dt成比例。 （3）积分补偿：与e(t)的积分成比例。 （4）测速补偿：与输出位置的微分成比例。 在实际系统中，至少要组合采用二种补偿，如比例-微分补偿（PD）、比例-积分补偿（PI）和比例-积分-微分补偿（PID）等。 当采用比例-微分补偿时，补偿环节的输出信号为： 当采用比例-积分补偿时，补偿环节的输出信号为： 当采用比例-微分-积分补偿时，补偿环节的输出信号为： 当采用测速发电机实现速度反馈时，补偿信号为： 如图表示具有测速反馈的直流电动机控制原理结构图。图中(