中科大现代电子系统设计课程论文嵌入式直流PWM伺服控制系统的设计研究.docxVIP

现代电子系统设计课程论文院系：学号：姓名：嵌入式直流PWM伺服控制系统的设计研究摘要:提出了一种直流脉宽调制伺服控制系统的基本框架，其算法通过嵌入式数字信号处理器(DSP)来实现。实验表明，在伺服控制系统中应用嵌入式DSP处理器易于实现复杂的控制算法，提高了系统的响应能力，而且硬件电路设计简单、可靠。关键词:嵌入式； 伺服控制； 数字信号处理器Abstract: A basic frame of direct current pulse width mode of servo control system is presented. Algorithm is realized byembedded digital signal processor. The experiment shows that embedded DSP, which is applied on servo control system, not only predigest complex Algorithm, but also improve the response ability. The design of hardware in electro-circuit is simple andsteady.Key word: embedded; servo control system; digital signal processor前言以用于跟踪运动目标控制的双极模式直流PWM伺服控制系统的嵌入式设计为例，介绍了主要设计思想和开发过程中的实验结果。系统中硬件设计包括:微处理机选用经过EMC改造的数字信号处理器(DSP)，主要考虑到DSP的灵活性和可靠性；芯片采用TMS320F240数字信号处理器，用于获取电动机运行时的位置信号和转速信号作为反馈信号，并与期望值比较产生偏差，根据经过相应算法处理的结果，送出位置和速度的调节量，控制电动机的位置和速度，以满足所给出的期望性能指标;电动机采用调速范围宽、低速平稳性好的力矩电机。本设计采用优化算法，提高了伺服系统的精度和实时处理速度，得到了良好的动、静态响应，且对外界干扰具有良好的鲁棒性。控制对象模型建立嵌入式伺服控制系统原理如图1所示。图1 直流伺服控制系统的数字信号处理原理框图直流伺服力矩电动机在频域中电压-位置的传递函数可近似为具有二阶特性的数学模型: （1）其中: 为电动机的机械时间常数，单位: s;为电动机的电气时间常数，单位: s;为电动机的反电动势系数，单位: v.s/rad;采用动力学状态方程来描述控制对象，取电动机输出角位置，电动机角速度，作为一组状态变量，作为输出变量，依据电动机的物理规律可建立状态方程: （2）式中是状态矢量，它的元素表示输出角位置、输出角速度和驱动力矩产生的角加速；，，，（3）分别是系统矩阵、控制输入矩阵、扰动输入矩阵和输出矩阵，式中，为功率放大器放大系数，为速度放大系数;,为扰动力矩，为总转动惯量，为扰动力矩产生的角加速度。可以看出，状态方程中的矩阵为常数，无时间变量，故系统为线性定常时是不变系统，容易判别，系统是能控能观测的。当扰动信号为零时，从时刻开始，在初始状态和外输入作用下，系统的状态运动表达式为:（4）式中第一项为初始状态的转移项，第二项为控制输入作用下的受控项，选择合适的使的轨迹满足期望的目标运行。为了得到微机控制下的离散时间模型，需要把连续时间模型进行离散化处理，控制装置是由A/D和D/A构成，只能输入离散时间变量和输出离散时间变量，离散时间序列k= 0, 1,2,…，采样器和保持器使它们连接起来。线性连续定常系统离散化后的模型为:（5）其中:,当采样周期和为A的特征值，其能控能观测性与连续时间系统是等价的。离散系统的运动表达式为:（6）嵌入式系统要求的实时时钟精度通常是微秒级的，只有这样才能保证系统的响应速度。由于微处理器存在延迟问题，有, T为采样周期，简化记KT=K。已知控制对象参数:=1.2s,=0.0lls,= 24.82nad/s，选择采样周期T=1.25ms，则可算出相应的连续系统状态方程中的矩阵为:, , 可算出离散后的状态方程中的矩阵为:算法在伺服控制系统综合设计中，主要任务是输出能够精确跟踪参考输入，一般情况下，选择斜坡信号作为参考输入，为阶跃函数。算法采用离散最优控制算法，选择性能指标为: (7)为位置误差，是输出角位置与参考输入之差，q, r是相应的权系数,J为所要设计的系统方程的二次型性能指标，控制变量满足,利用离散线性二次型问题的综合方法，即可得出优化控制规律: (8)式中的、；、为相应条件下的最优控制增益矩阵和增广系