线性系统的能控性和能观测性(一).pptVIP

本 章 简 介 本章讨论线性系统的结构性分析问题。 主要介绍 动态系统的状态空间模型分析的两个基本结构性质----状态能控性和能观性 能控性和能观性在状态空间模型的结构分解（介绍）和线性变换中的应用; 并引入能控规范形和能观规范形; 以及实现问题与最小实现的概念（提高）。 定义3-2 若线性定常连续系统?(A,B,C,D), 对初始时刻t0(t0?T,T为系统的时间定义域)和任意初始输出值y(t0), 存在另一有限时刻t1(t1t0,t1?T),可以找到一个输入控制向量u(t), 能在有限时间[t0,t1]内把系统从初始输出y(t0)控制到原点,即y(t1)=0, 则称系统输出完全能控,简称为系统输出能控。 即,若数学逻辑关系式 ?y(t0) ?t1?T ?u(t) (t1t0)?(t?[t0,t1])?(y(t1)=0) 为真,则称系统输出完全能控。 若系统存在某个初始输出值y(t0)不满足上述条件,则称此系统是输出不完全能控的,简称为输出不能控。 线性定常连续系统?(A,B,C,D)输出完全能控的充要条件为输出能控性矩阵 [CB CAB … CAn-1B D] 满秩,即 rank [CB CAB … CAn-1B D]=m 其中m为输出变量向量的维数。 【例6】试判断如下系统的输出能控性 因此,由例6可知,输出能控性与状态能控性是不等价的两个不同概念,它们之间亦没有必然的联系。 解 由于A中特征值-4的两个约旦块所对应的B的分块的最后一行线性无关, 且A中特征值-3的约旦块所对应的B的分块的最后一行不全为零,故系统状态完全能控。 解 由于A中特征值-4的两个约旦块所对应的B的分块的最后一行线性相关,故该系统的状态x1,x2和x4不完全能控,则系统状态不完全能控。 状态空间x1-x2-x3-x4不完全能控 状态子空间x1-x2-x4不完全能控 状态变量x3完全能控 ? 表3-1 能控性判据小结 判据 判定方法 特点 格拉姆矩阵判据 需要求矩阵指数函数并判定函数，计算复杂 秩判据 1.计算简便可行。 2.缺点为不知道状态空间中哪些变量(特征值/极点)能控 约当标准形判据 约当标准形中同一特征值对应的B矩阵分块的最后一行线性无关 1.易于分析状态空间中哪些变量(特征值/极点)能控。 2.缺点为需变换成约当标准形 PBH 判据 1.易于分析哪些特征值(极点)能控。 2.缺点为需求系统的特征值 矩阵函数e-AtB的各行函数线性独立 能控性矩阵Qc=[B AB … An-1B]满秩 对于所有特征值? , rank[?I-A B]=n 3.2.4 线性定常连续系统的输出能控性 在控制系统分析和设计中,系统的被控制量往往不是系统的状态变量,而是系统的输出变量。 因此,有必要研究系统的输出能否控制的问题。 经典控制理论讨论的为SISO系统输入输出的分析和综合问题,其输入输出间动态关系可以唯一地由传递函数所确定。 因此,对给定的期望输出响应,输入则唯一地确定,不存在输出能否控制的问题。 但对于MIMO系统,由于输入向量和输出向量是多维的,因此,存在r维的输入能否控制m维的输出的能控性问题。 1.输出能控性定义 2.输出能控性判据 解 由输出能控性的代数判据有 rank[CB CAB D]=rank[2 0 0]=1=m 故系统输出完全能控。 对于该系统,因为 故系统是状态不完全能控的。 * 第三章 线性系统的能控性和能观测性 3.1概述 3.2 线性连续系统的能控性 3.3 线性连续系统的能观性 3.4 对偶性原理 3.5 能控规范形和能观规范形 3.6 能控性、能观测性与传递函数的关系 3.7 线性系统的结构性分解（介绍） 3.8 实现问题（提高） 本章小结 3.1 概 述 本章讨论线性定常系统的定性分析--结构性问题，主要内容有: 结构性问题--能控性、能观性、对偶原理 结构分解 能控规范形和能观规范形 系统实现 重点问题 难点 动态系统的能控性和能观性是揭示动态系统不变的本质特征的两个重要的基本结构特性。 卡尔曼在60年代初首先提出状态能控性和能观性。其后的发展表明，这两个概念对回答被控系统能否进行控制与综合等基本性问题，对于控制和状态估计问题的研究，有着极其重要的意义。 系统能控性指的是控制作用对被控系统的状态和输出进行控制的可能性。 能观性反映由能直接测量的输入输出的量测值来确定反映系统内部动态特性的状态的可能性。 为什么经典控制理论没有涉及到这两个结构性问题? 这是因为经典控制理论所讨论的是SISO系统输