自动控制3.3~3.4 二阶系统时域分析.pptVIP

3-3 二阶系统的时域分析 以上几种情况的单位阶跃响应曲线如下图： 3-4 高阶系统的时域分析 偶极子　　当极点si与某个零点zj靠得很近时，它们之间的模值很小，那么该极点所对应的系数Ai也就很小，对应暂态分量的幅值亦很小，故该分量对响应的影响可忽略不计。这样的一对相距很近的闭环零极点称为偶极子。工程上，当某极点和某零点之间的距离比它们的模值小一个数量级时，就可认为这对零极点为偶极子。　　偶极子的概念对控制系统的综合校正是很有用的，有意识地在系统中加入适当的零点，可以抵消对系统动态响应过程有不利影响的极点，从而使系统的动态性能得以改善。 小结 二阶系统特征根分布与稳定性关系 欠阻尼二阶系统响应及性能指标计算(*) 改善二阶系统性能的方法 闭环主导极点、偶极子概念 利用主导极点、偶极子进行高阶系统性能估算 作业 P135 3-4,3-7 2、测速－反馈控制 R(s) (-) C(s) KtS (-) 测速－反馈控制 可见，开环增益减小。 举例 图1-13b 函数记录仪原理方块图 闭环传递函数： 特点： （1）测速反馈可以使阻尼比增加，振荡和超调减小，改善了系统平稳性；但不影响系统的自然频率； （2）测速反馈不增加闭环系统的零点，对系统性能改善的程度与比例-微分控制是不一样的； （3）测速反馈会降低系统原来的开环增益，通过增益补偿，可不影响原系统的稳态误差。 R(s) (-) C(s) KtS (-) 例题：设控制系统如图所示，其中（a）为比例控制系统，（b）为测速反馈控制系统，若使系统（b）的阻尼比为?=0.5 ，求系统参数K，并计算系统（a）和（b）的各项性能指标。 解：（1）系统(a)的闭环传递函数 解：（2）系统(b)的闭环传递函数 设高阶系统闭环传递函数的一般形式为 设此传递函数的零、极点分别为zi(i=1, 2,…, m)和si(i=1, 2, …, n), 则有 令系统所有闭环零、极点互不相同, 且极点有实数极点和复数极点, 零点均为实数零点。 当输入单位阶跃函数时, 则有 一、高阶系统的单位阶跃响应 式中, n=q+2r, q为实极点的个数, r为复数极点的个数。将上式展成部分分式得 对上式求拉氏反变换得 单位阶跃函数作用下高阶系统的稳态分量为A0, 瞬态分量是一阶和二阶系统瞬态分量的合成。 若所有闭环极点均有负的实部，则所有暂态分量趋于零，系统稳定。 (1) 高阶系统瞬态响应各分量的衰减快慢由指数衰减系数sj和ζkωnk决定。如果某极点远离虚轴， 那么其相应的瞬态分量持续时间较短，对系统暂态性能的影响就小。 (2)当某极点sj靠某零点zi很近，相应瞬态分量的系数就越小，极端情况下, 当sj和zi重合时，对系统的瞬态响应没有影响。 二、闭环主导极点 距离虚轴最近的极点，且其周围无零点，对过渡过程影响较大 。 判断闭环主导极点的两个条件如下：　　(1)在左半s平面上，距离虚轴最近且附近没有其他的闭环极点和零点。　　(2)其实部的长度与其他的极点实部长度相差5倍(实际中3倍）以上。 若主导极点为一个负实数，高阶系统近似为一阶系统；若主导极点为一对共轭复数，高阶系统近似为二阶系统。 三、高阶系统性能估算 略去非主导极点和偶极子，用主导零极点对应的低阶系统估算高阶系统性能指标。 -0.75 -5 p2 p3 p1 ? j? j1.2 -j1.2 0 (a)闭环极点分布图 结论：增加闭环非主导极点使峰值时间增大，但可以增大系统阻尼，使超调量减小。 * 能够用二阶微分方程描述的系统为二阶系统。它在控制工程中的应用极为广泛，例如，RLC网络、电枢控制的直流电动机、弹簧-质量块-阻尼器系统等。此外，许多高阶系统在一定条件下，常常近似地作为二阶系统来研究。因此，详细讨论和分析二阶系统的特性，具有极为重要的实际意义。 + - 一、二阶系统数学模型 标准形式： 自然振荡频率，单位为rad/s 阻尼比 标准形式： 闭环特征方程： 标准形式： 闭环特征根： 单位阶跃输入r(t)=1(t)时，其二阶系统的输出的拉氏变换为 显然，随着阻尼比ζ的不同, 二阶系统特征根(极点)也不相同， 系统的响应形式也不同。 以下研究?n一定，阻尼比ζ不同时的单位阶跃响应。 二、二阶系统单位阶跃响应 1、 ?0: 负阻尼系统 × × ? j? ?-1 × × j? ? -1?0 t 1 c(t) 0 发散振荡 两个特征根位于S右半平面，输出响应含有 模态，具有正幂 指数，动态过程发散振荡或单调发散。 2、 ?=0: 无阻尼系统 两个特征根为一对共轭纯虚根： s1,2=±j?n × × j? ? ?=0 t 1 2 c(t) 0 等幅振荡 3、 0?1: