基于DSP直流电机模糊免疫PID控制器研究.pdfVIP

EICTRICDRIVE 2013 Vo1．43 No．2 电气传动 2013年 第43卷 第2期 基于DSP直流电机模糊免疫 PID控制器研究 张小 鸣。龙仕玉 (常州大学 信息科学与工程学院，江苏 常州 213164) 摘要：针对稀土直流伺服 电机调速系统参数模型的非线性、时变性的特点，提出一种基于DSP的模糊免疫 PID控制器算法 。来克服模糊PID控制器鲁棒性差和适应性能差的问题 。模糊免疫PID控制器是根据淋 巴T细 胞 的生物免疫反馈机理来实现非线性 P控制器 ，利用模糊推理来逼近非线性函数 ，并结合 PID控制器来消除负 载变化或输入变化引起的控制误差。以，I1公司的数字信号处理器TMS320LF2407为控制器对稀土直流伺服 电 机进行控制试验．试验结果经串口上传至PC主机。用基于Labview的主机软件实时显示 电机输出响应 曲线。系 统采用双 闭环控制 ，内环为电流环 ，外环为位置环。通过试验可 以看 出，较之模糊 PID控制器 ，当电机在负载下 运行时，模糊免疫PID控制器具有较高的控制精度和较好的鲁棒性。 关键词：模糊免疫PID；数字信号处理器；伺服系统；参数整定 中图分类号：TP272 文献标识码 ：A StudyonFuzzyImmunePID ControHerforDC-motorBasedonDSP ZHANG Xiao-ming，LONG Shi-yu (SchoolofInformationScienceandEngineering，ChangzhouUniversity，Changzhou213164，Jiangsu，China) Abstract：Forthenonlinearityandtime-varyingmodelofrareearthDCservomotorspeedcontrolsystem，an improvedfuzzyimmunePIDcontrolleralgorithm basedonDSPwasproposedtoovercomethefuzzyPID controllerlack ofrobustnessandadapt．Fuzzy immunePID controllerisbasedon immunelymphaticT cellbiologicalimmune ~edbackmechanism torealizenonlinearPcontroller，toapproximatethenonlinearfunctionadoptingfuzzyinference andtoeliminatetheerrorcontrolcausedbythechangeofloadorinputcombinedwithPIDcontroller．BeingTIcompa- nySdigital signalprocessorTMS320LF2407ascontroller，rareearthDCservomotorwascontrolledwithexperiments． TestedresultsaretransferredtoPC hostthroughserialcommunicationinterface．Motorresponsegraphsaredisplayed inrealtimeusinghostcomputersoftwarebasedonLabview．Thesystem adoptsthedoubleclosedloopcontrolwhich theinnerloopiscurrentloop，theouterloopispositionloop．ThroughtheexperimentitCna beseenhtatcompared withufzzyPIDcontroller，fuzzyimmunePIDcontrollerhasthehJighercontrolaccuracyandbetterrobustness．