基于MC9S12XS128智能车电机和舵机设计与实现.pdfVIP

ELECTRONICS WORLD 技术 交流 • 基于MC9S12XS128智能车电机和舵机设计与实现 广东海洋大学 王 慧 邓志明 陈春雷 李永强 【摘要】 以通有20KHz，100mA电流的导线所产生的磁场为检测环境，重点介绍智能车电机与舵机的设计方法与实现。 电机设计侧重电机驱动方案的选择和驱动电路、闭环调速系统设计；舵机设计主要包括信号感应、传感器电路设计和 信号处理程序编写。实测结果表明，电机采用PID控制算法，舵机采用查表算法时，智能车行驶快速稳定，具有良好的 寻线跟踪能力。 【关键词】 智能车；电磁导航 方案二：采用2片BTS7960并联 前言 BTS7960B是应用于电机驱动的大电流半桥集成芯 片，它带有一个P沟道的高边MOSFET、一个N沟道的低边 智能车技术是涵盖自动控制、传感器技术、电子技 MOSFET和一个驱动IC。BTS7960B的通态电阻典型值为 术等学科的热点研究领域。在安全方面，可以通过传感 16mΩ，驱动电流可达43A，调节SR引脚外接电阻的大小 器准确感知周围环境，及时反应给驾驶员，从而降低事 可以调节MOS管导通和关断时间，具有防电磁干扰功能。 故发生率，未来智能汽车将具有自动识别行驶道路、自 该芯片频率可以达到25kHz，可以较好的解决方案一提到 动驾驶、自动调速等功能。智能汽车研究与开发主要包 的MC33886使电机噪声大和发热的问题，同时驱动能力有 括信息技术、微电子技术、计算机技术、智能自动化技 了明显提高，响应速度快。但是，电机变速时会使电源 [1] 术、人工智能技术、网络技术、通信技术等方面 。 电压下降10%左右，控制器等其他电路有掉电危险。 智能车竞赛是以智能汽车为载体的创意性科技竞 方案三：采用MC33886+场效应管组成H桥 赛，是一种具有探索性的工程实践活动。鉴于磁导航在 场效应管搭建H桥驱动电机。场效应管具有内阻小、 智能交通领域中的实用价值和前景，要求是智能车通过 开关速度快、最大电流可自行设计等优点。场效应管P管用 感应磁场变化实现小车快速稳定寻迹。下面通过对电磁 IRF4905，N管用IRF3205，受到P管电流限制，最大电流为 场感应的差分信号分析，给出一种查表检测方案，从而 74A。IRF3205的导通内阻仅为8mΩ。因为单片机输出的PWM 实现小车对运行方向的准确检测。 电压不够，所以需要增加删极驱动电路，可采用MC33886。 综合以上三种驱动方案，采用了MC33886+场效应管 1 电机系统设计 组成H桥。 1.2 驱动电路设计 智能车的驱动一般由控制器、电机驱动以及电机三个 采用H桥电路控制电机，控制原理如图1所示。 主要部分组成。驱动电路的性能是影响电机能否快速而稳 定行驶的关键因素，电机驱动也是智能车的重要模块。 1.1 驱动电路方案选择 方案一：采用2～4片MC33886驱动 MC33886为H桥式电源开关IC, 该IC结合内部控制的逻 辑、电荷泵、栅极驱动器以及导通电阻120mΩMOSFET输出 电路，可工作在5V～40V电压范围内，能够控