一种新型3P-1R并联机构三维建模及运动仿真的实现.pdfVIP

· 现代设计与先进制造技术· 谢慧萍 张 瑛 张庆功等 一种新型3P一1R并联机构…… 55 一 种新型3P一1 R并联机构 三维建模及运动仿真的实现 谢慧萍 ，张 瑛 ，张庆功 ，马晓丽 (1、浙江工业大学浙西分校机电控制工程系，浙江衢州 324000) (2．衢州中等专业学校，浙江衢州 324000) 摘要：基于以单开链为单元的并联机器人机构组成原理，构造了一种能够实现空间三维移动和一 维转动的3P一1R并联机构，并运用G xA实体设计软件构建了该并联机构的三维参数化模型。 通过 与ADAMS之间的数据交换，实现了AD AMS环境下该新型3P一1R并联机构虚拟样 机的运动学仿真。结果表明，新型3P一1R并联机构虚拟样机构建合理，运动仿真具有可信度。 关键词：并联机构；参数化建模；虚拟样机；运动仿真 中图分类号：TP391．72 文献标识码：A 文章编号：1672—1616(2008)03—0055—04 自20世纪90年代并联机床问世以来，研究者 部定平台都是四边形，由4条支链并列相连。 提出了多种并联机构的结构形式，并且在多自由度 3P一1R并联机构的初始状态和基本尺寸分别见表 并联机构方面作了许多有益的工作。但是由于多 1和表2。 自由度的并联机床存在建模困难、运动耦合等不 足，而且在许多情况下用户并不需要6自由度机 床，低于6自由度即可满足实际加工要求…。因 此，近年来一些少自由度并联机构成为新的研究热 点，这种少自由度机构具有结构简单、造价低等特 点，具有明显的市场潜力。 本文将根据并联机构结构综合理论，以单开链 支路为单元构造一种能实现空间三维移动和一维 转动的4自由度并联机构_2j。选择具有拖放式实 体造型和智能捕捉与三维球定位技术的参数化建 模软件CAXA实体设计为开发平台，完成该并联 U 机构的三维建模、虚拟装配 引。利用ADAMS强大 的运动仿真功能，分析新型3P一1R并联机构动平 台的运动规律。 图1 2一UPS、2一R／／R／／R上R／／R并联机构简图 表l 3P一1R并联机构的初始状态 1 机构组成 在进行4自由度并联机构的结构综合以及考 虑机构的对称性和支链的可重组性后，选用2条 UPS(U一虎克铰，P一移动副，S_球副)支链和2 表2 3P一1R并联机构各杆件的中心距长度 条5R(R一转动副)支链构造一种3P一1R的4自 由度并联机构，如图1所示的2一UPS、2一R／ ／／ 名称 H1 H2 H3 H4 定平台边长 动平台边长 RJ_R／／R并联机构简图【4,51。其上部动平台和下 长度 88mm 88mm 28mm 120mm 352mm 196mm 收稿日期：2007—10—17 基金项目：浙江省自然科学基金资助项目(Y104347) 作者简介：谢慧萍(1958一)，女，浙江衢州人，浙江工业大学浙西分校讲师，主要研究方向为虚拟样机技术。 56 2008年2月 中国制造业信息化 第37卷 第3期 2 机构自由度分析 分是虚拟样机技术中经常采用的实体建模方法。 采用Kutzbach Grubler公式计算机构的自由 通过分层处理不仅可以使复杂形体建模过程简单 度： 化，同时有助于对所建模型进行实时修改。按照并 ，1 联机构的组成结构及运动特点，将其分为静止和运 M=d(，z—g一1)十2 (1) 动2大部分。静止部分由1个定平台