双闭环调速系统的matlab仿真.docVIP

起动过程分析 第一阶段1流迅速上升至，2，n=0转速开始缓慢上升，3ASR很快饱和ACR一般不饱和 第二阶段1电流基本保持不变，2电流小于3转速线性上升，ASR饱和，ACR不饱和 第三阶段t时间以后转速超调ASR推出饱和2下降，随之调节至=3 ASR,ACR不饱和 双闭环直流调速系统的工作原理 转速、电流反馈控制的直流调速系统是静、动态性能优良、应用最广的直流调速系统。对于经常正、反转运行的调速系统，在起动（或制动）过程中，希望始终保持电流为允许的最大值，使调速系统以最大的加（减）速运行。当达到稳态转速时，最好使电流立即降下来，使电磁转矩与负载转矩相平衡，从而迅速转入稳态运行。采用单闭环调速系统是无法实现的，因而只能采用转速和电流两个调节器。 双闭环直流调速系统的组成 为了使转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分别引入转速负反馈和电流负反馈以调节转速和电流负反馈以调节转速和电流，二者之间实行嵌套连接。如下图所示。把转速调节器的输出当做电流调节器的输入，再用用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。 由于题目要求稳态无静差，因而调节器必须采用相应的积分器调节器，故相应转速环采用PI调节器进行调节。同时电流内环也采用相应的PI调节器也能实现很好的动、静态特性。 双闭环直流调速系统的数学模型 通过相应处理可以得到相应的双闭环直流调速系统的动态结构图如下： 其中和分别表示转速调节器和电流调节器的传递环视。为了引出电流反馈，在动态结构图中引出相应的电枢电流，而表示转速反馈系数，表示电流反馈系数。 双闭环调速系统调节器作用 （1）转速调节器 转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速n很快的跟随给定电压变化，稳态时可以减小转速误差，若采用PI调节器，则可以实现无静差。对负载变化起抗扰作用。其输出限幅值决定电动机允许的最大电流。 （2）电流调节器的作用 作为内环的调节器，在转速外环的调节过程中，它的作用是使电流紧紧跟随其给定电压（即外环调节器的输出量）变化。对电网电压的波动起及时抗扰的作用。在转速动态过程中，保证获得电动机允许的最大电流，从而加快动态过程。当电机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。一旦故障消失，系统立即自动恢复正常。 双闭环直流调速系统的设计 对于双闭环直流调速系统，可以按照工程设计方法设计转速、电流调节器。原则是先内环后外环。步骤是：先从电流环（内环）开始，对其进行必要的变换和近似处理，然后根据电流环的控制要求确定把它校正成那一类典型系统。电流环设计完成后，把电流环等效成转速环（外环）中的一个环节，再用同样的方法设计转速环。 电流调节器的设计 下图所示是电流环的动态结构图： 实际上，反电动势与转速成正比，它代表对电流环的影响。在一般情况下，系统的电磁时间常熟远小于机电时间常熟，因此转速的变化往往比电流慢很多。对电流环来说，反电动势是一个变化较慢的扰动，在电流的瞬变过程中，可以认为反电动势基本不变。这样，在按动态特性设计电流环时，可以暂不考虑反电动势变化的动态影响。 对于上述双闭环调速系统，两个调节器的作用如下： （1）转速调节器的作用： 使转速n跟随给定电压 变化，当偏差电压为零时，实现稳态无静差；对负载变化起抗扰作用；其输出限幅值决定允许的最大电流。 （2）电流调节器的作用： 在转速调节过程中，使电流跟随其给定电压 变化；对电网电压波动起及时抗扰作用；起动时保证获得允许的最大电流，使系统获得最大加速度起动；当电机过载甚至于堵转时，限制电枢电流的最大值，从而起大快速的安全保护作用。当故障消失时，系统能够自动恢复正常。 相应的可以得到双闭环调速系统的动态模型如下： 其中表示转速反馈系数，表示电流反馈系数。根据相应的稳态要求可以得到