MATLAB与运动控制仿真.docVIP

MATLAB与运动控制 系 统 仿 真 题目：加速器数字反馈控制的MATLAB仿真 学院：电气工程学院 姓名： 班级 学号： 加速器数字反馈控制的MATLAB仿真 摘要：介绍了应用MATLAB对加速器数字反馈控制的仿真．包括对实验平台数学模型的稳定性分析、时域特性和频域特性的研究，及控制算法的设计．为在实验平台开展数字反馈控制研究提供重要的参考依据。 关键词：MATLAB仿真；数字反馈 MATLAB软件不仅集数值计算、图像处理、图形绘制、符号计算、实时控制等多功能于一一体，而且其丰富的工具箱的设计，如控制界最流行的控制系统工具箱、信号处理工具箱、健壮控制工具箱及仿真环境Simulink等，使其在控制工程设计和应用中成为重要仿真工具。 MATLAB 的控制系统工具箱(controlsystem toolbox)为数字反馈控制系统提供了强大的分析与仿真功能： （1）系统稳定性的判定，如直接判定法和Routh—Hurwitz判定法。 （2）研究系统的时域特性，反映系统的动态特性，如系统的响应时间、超调量、上升时间和稳态误差等。 （3）研究系统的频域特性，分析系统的噪声特点，设计滤波器。 （4）设计控制器，实现系统的反馈控制。 对加速器控制系统开展数字反馈控制研究的关键技术包括三部分：建立一套数字反馈控制研究的实验平台，用MATLAB对实验平台进行仿真及在实验平台上实现数字反馈控制。 1 数字反馈控制实验平台 1．1 实验平台 在同步辐射装置中，磁铁安装准直误差、地基振动、磁铁电源纹波、环境隧道温度的变化等诸多因素影响束流轨道的稳定，采用反馈技术可以有效地抵消上述因素的影响，提高束流的品质 。 为了开展同步辐射装置反馈控制技术的前期研究，我们建立了一个离线的数字反馈控制平台，其基本构成如图1所示，它包括实验装置平台和DSP反馈控制系统两部分。实验装置平台由磁铁电源、磁铁、Hall电路组成；DSP反馈控制系统包括PC主机、主控制器、数字信号处理器DSP、ADC、DAC等。其中DAC、磁铁电源和磁铁组成系统的主控回路；Hall电路、ADC构成系统的反馈回路。 1．2 工作原理 DSP系统中的电压参考值经DAC输出以设定磁铁电流；Hall电路测量得到的电压经由ADC采样输入到DSP，用作误差信号。该误差信号与电压参考值相比较得出偏差，经DSP系统进行信号处理和控制算法计算后，再由DAC输出到磁铁电源．改变磁铁的磁场强度，使Hall电路的测量值不断接近电压参考值，实现系统的反馈控制。 通过Hall元件的电流输入端引入干扰信号，模拟电源纹波、环境温度变化和地面振动等各种因素对束流轨道的影响，可以研究消除它们所采取的信号处理方法和控制算法。 2 MATLAB仿真 2．1 数学模型 我们所建立的数字反馈实验平台可以用图2的数学模型来表示，整个系统的传递函数可以表达为： H = Hf He Hp (1) Hr为滤波器，He 为控制器，Hp为被控对象(plant)。 图2 数字反馈控制系统的数学模型 被控对象(即磁铁系统)的传递函数模型Hp可以用多项式展开，表达为： (2) 其中多项式的各项系数的值可以通过对实测的传递函数作多项式拟合得到。 因实测传递函数的实验装置正在建立，在仿真研究中，采用了一组现成的多项式系数。 用MATI AB对该传递函数进行仿真，目的是掌握一套MATI AB对数字反馈控制系统的仿真技术，为在实验平台实施数字反馈控制提供指导帮助。 2．2 稳定性分析 判定线性系统稳定性的最直观的方法为直接判定法，它是根据系统传递函数的极点与Z平面单位圆的相互关系判断系统的稳定性。用MATLAB的roots函数得到上述传递函数的4个极点分别为：一0．4364、0．9919、0．8381、0．4823。 因4个极点全位于z平面的单位圆内，因此该传递函数是稳定的。 系统的稳定性还可以从它的时域响应、根轨迹图、Bode图来进行研究。 2．3 时域特性 通过研究系统在输入信号激励下的输出响应，分析系统的时域响应稳定性，了解系统的响应速度、超调量、上升时间、达到稳态的时间及最终的稳态值。 图3是系统对阶跃信号的响应曲线，可以看出，稳定值为2．O4，达到稳定值的时间约为0．14s。因响应达到稳态后一直保持稳定状态，因此该系统是稳定的。 图3 系统的阶跃响应曲线 2．4 根轨迹分析法 根轨迹分析法是利用开环系统的传递函数来研究单位负反馈系统的闭环特性。 MATLAB提供的函数r[ocus()用来绘制系统的根轨迹图，rlocfind()用于在根轨迹上求取指定点的开环增益值，并显示所有闭环的极点位置。利用根轨迹图可以实现： （1）选取某一K值，根据其显示的所有闭环极点与单位圆的关系，判断相应于该K值的反馈控制系统是否稳定。 （2）确定使反馈控制