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uC/OS-II Basic Programmers’Guide ?? 本文面向首次接触uC/OS-II的程序员，为他们介绍一下这个系统的一些基本特征和编程上的注意事项，并介绍几个值得了解的API。本文作者已经成功的将uC/OS-II移植到几种不同CPU之上。包括EPSON S1C33和Sunplus unSP?等，积累了丰富的经验，现在愿意和朋友们分享这些经历。希望本文的资料对于希望使用这个系统来开发的朋友有所帮助，作者乐意与您分享任何您成功的喜悦。 ?This passage is written for the basic programmers who are first developed with the uC/OS-II real time OS。I will talk about the basic structure of this system。And I will discuss how to use some of the useful API。I will also discuss the imp of the mutilty-tasking in uC/OS-II。 ?（一）??????uC/OS-II 简介 ?uC/OS-II是一种基于优先级的可抢先的硬实时内核。自从９２年发布以来，在世界各地都获得了广泛的应用，它是一种专门为嵌入式设备设计的内核，目前已经被移植到４０多种不同结构的CPU上，运行在从８位到６４位的各种系统之上。尤其值得一提的是，该系统自从２.51版本之后，就通过了美国FAA认证，可以运行在诸如航天器等对安全要求极为苛刻的系统之上。鉴于uC/OS-II可以免费获得代码，对于嵌入式RTOS而言，选择uC/OS无疑是最经济的选择。 ?（二）??????uC/OS-II　应用程序基本结构 ?应用uC/OS-II，自然要为它开发应用程序，下面论述基于uC/OS-II的应用程序的基本结构以及注意事项。 每一个uC/OS-II应用至少要有一个任务。而每一个任务必须被写成无限循环的形式。以下是推荐的结构： void task ( void* pdata ) { INT8U??err; InitTimer(); // 可选 For( ;; ) { ????// 你的应用程序代码 ????……. ????…….. ????OSTimeDly(1); // 可选 } } ? 以上就是基本结构，至于为什么要写成无限循环的形式呢？那是因为系统会为每一个任务保留一个堆栈空间，由系统在任务切换的时候换恢复上下文，并执行一条reti 指令返回。如果允许任务执行到最后一个花括号（那一般都意味着一条ret指令）的话，很可能会破坏系统堆栈空间从而使应用程序的执行不确定。换句话说，就是“跑飞”了。所以，每一个任务必须被写成无限循环的形式。程序员一定要相信，自己的任务是会放弃CPU使用权的，而不管是系统强制（通过ISR）还是主动放弃(通过调用OS API)。 现在来谈论上面程序中的InitTimer()函数，这个函数应该由系统提供，程序员有义务在优先级最高的任务内调用它而且不能在for循环内调用。注意，这个函数是和所使用的CPU相关的，每种系统都有自己的Timer初始化程序。在uC/OS-II的帮助手册内，作者特地强调绝对不能在OSInit()或者OSStart()内调用Timer初始化程序，那会破坏系统的可移植性同时带来性能上的损失。所以，一个折中的办法就是象上面这样，在优先级最高的程序内调用，这样可以保证当OSStart()调用系统内部函数OSStartHighRdy()开始多任务后，首先执行的就是Timer初始化程序。或者专门开一个优先级最高的任务，只做一件事情，那就是执行Timer初始化，之后通过调用OSTaskSuspend()将自己挂起来，永远不再执行。不过这样会浪费一个TCB空间。对于那些RAM吃紧的系统来说，还是不用为好。（三）??????一些重要的uC/OS-II API介绍 ?任何一个操作系统都会提供大量的API供程序员使用，uC/OS-II也不例外。由于uC/OS-II面向的是嵌入式开发，并不要求大而全，所以内核提供的API也就大多和多任务息息相关。主要的有以下几类： １）任务类 ２）消息类 ３）同步类 ４）时间类 ５）临界区与事件类 我个人认为对于初级程序员而言，任务类和时间类是必须要首先掌握的两种类型的API。下面我就来介绍比较重要的： １）??????OSTaskCreate函数 ?这个函数应该至少再main函数内调用一次，在OSInit函数调用之后调用。作用就是创建一个任务。目前有四个参数，分别是任务的入口地址，任务的参数，任务堆栈的首地址和任务的优先级。调用本函数后，系统会首先从