线性连续系统的可控性.ppt

线性系统的能控性和能观性焊重厄;动态系统的能控性和能观性是揭示;能观性反映由能直接测量的输入输;这是因为经典控制理论所讨论的是;现代控制理论中着眼于对表征MI;能控性的直观讨论状态能控性反映;该电桥系统中,电源电压u(t);由电路理论知识可知,若电桥系统;由状态空间模型来看,当选择两电;例 某并联双水槽系统如图所示,;当阀门1和2的开度不变时,设它;由各水槽中所盛水量的平衡关系和;选上述方程中变化量?h1和?h;由上述解可知,当初始状态x1(;给定系统的状态空间模型与结构图;由该状态方程可知,状态变量x1;因此,x1(t)和x1(t)不;状态能控性的定义由状态方程x’;定义 若线性连续系统x’(t);若系统在所有时刻状态完全能控,;对上述状态能控性的定义有如下讨;2. 在上述定义中,对输入u(;线性定常连续系统的状态能控性判;1. 代数判据定理 (线性定;定理给出的是线性定常连续系统状;例1 ??判断如下系统的状态能控;故因此,该系统状态完全能控。倦;例2 试判断如下系统的状态能控;将上述矩阵的第3行加到第2行中;2. 模态判据在给出线性定常连;由于因此系统 ;基于上述结论,可利用线性变换将;约当块和约当矩阵矩阵的约当块的;下述矩阵均为约旦矩阵上述第一个;由约旦块和约旦矩阵的定义可知,;定理对为约当规范形的线性定常连;两点说明:状态能控性模态判据讨;解 由定理可知,A为特征值互异;解 A的每个特征值都只有一个约;解 由于A中特征值-4的两个约;解 由于A中特征值-4的两个约;由模态判据结论2可知,对单输入;定理 线性定常连续系统?(A,;解 由方程|?I-A|=0,可;对特征值?2=2,有对特征值?;能控性判据小结判定方法特点判据;线性定常连续系统的输出能控性在;定义若线性定常连续系统?(A,;若系统存在某个初始输出值y(t;例试判断如下系统的输出能控性解;因此, 输出能控性与状态能控性;线性时变连续系统的状态能控性以;在应用由定理给出的线性时变连续;(秩判据)定理若对初始时刻t0;值得指出的是,秩判据给出的仅是;解 (1) 采用能控格拉姆矩阵;因此,格拉姆能控性矩阵Wc(0;(2) 由于A(t)和B(t)