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行业观察 CAN总线的局限 杨福宇 cAN总线由博世公司于1987年开发，隐陛位，节点B认为这是一种形式错误，所 1993年成为标准，在近23年的时间里获得以就会启动错误帧，通知发送器重发，同时 了巨大的成功，逐渐替代了其它相近的总 丢弃收到的帧。而认为没错的节点A由于只 线，2001年的节点采用量已超过1亿。但是，查到倒数第二位，因此就会接收此帧。如果 曾经力推cAN总线的厂商，如宝马、博世、在发送器例行的下一次发送前B通知的重发 飞利浦等，目前都开始支持新的总线。对于 成功，A就会收到重复帧；如果重发不成功， 推动新总线研究的原因，x—By．wire的发展B就丢了一帧。在转向和制动系统中，4个轮 是一方面，但从根本上讲，消费者的安全需 子对命令的不同理解，可能造成性能的下降 求才是最重要的原因。根据新闻报道：在 或其他更严重的后果。 cAN的发源地德国，2005年汽车抛锚事故2)不可预测性 中有35％是电子装置引起的。因此，电子控 cAN总线将节点状态分为ErrorActive、 Err0·r 制系统及其通信系统的可靠性是一个敏感的 Passive和Busoff三种，这三种状态在 问题，即使没有采用X—By—wire，仍然使用一定条件下可以互相转换。不同状态中节点 常规的液压气动机构，也需要一种更为可靠 的发送有不同的延迟。最高优先权的信息发 的新总线来代替cAN。 送延迟有几种可能：当节点状态为Error 车内通信有两个最基本的要求：一是数 Active时，若总线空闲，则立即发送；当节 据内容正确；二是通信及时，序列一致。对 点状态为ErrorActive时，如果其它帧正在 这两点，cAN总线中均有所设计，但仍存在发送，则需等正在发送的报文结束后，再过 着不一致性、不可预测性、信道出错堵塞等 3位后发送；当节点状态为ErrorPassive时， 漏洞。 它有一个出错重发的要求，若没有其它帧要 1)不一致性 cAN总线中有一个著名的Last—But—传送(suspend one—Bit错误。cAN总线2．oA在信息认证状态为ErrorPassive时，若总线空闲，出错 (MessageValidation)中规定：发送器验错的后等别的信息发送完后再发，等待时间与其 范围可覆盖到帧结束，如果发现错误，以后 它帧的长度有关；当节点状态为Busofff对， Active Passive或ErI．0r 就按优先权和状态的规定重发；接收器验错 需等状态恢复到Error 的范围覆盖到帧结束的前一位。因此，如果 再发。 由于空间干扰、电源波动等原因，对于帧的 当确认某节点的状态时，还有几个因素