can总线中非周期信息的随机动态优先级调度 dynamic priority scheduling of aperiodic message on can.pdfVIP

CAN总线中非周期信息的随机动态优先级调度 杨捷，姚晓东，郑海珍 (华东理工大学信息科学与工程学院，上海200237) 摘要：针对CAN总线中非周期信息传输的“死锁”现象，利用动态优先级提升机制中消息在发 送队列的位置随等待时间动态改变的思想，对非周期性信息的传输采用基于随机数的动态优先级调 度策略，以解决CAN总线中非周期信息传输的“死锁”问题。 关键词：CAN总线动态优先级调度策略 CAN总线是现场总线中广泛采用的网络之一，具有 的加入或退出所带来的后果，优先级提升机制在总线的 成本低、可靠性高、响应特性优良和可重构性强等特点， 服务质量(QoS)方面显得逊色。 被广泛应用于汽车、工业控制、楼宇自动化等分布式实 本文针对非周期性信息的“死锁”现象，利用动态优 时控制领域。然而，随着分布式实时控制系统的日益复 先级提升机制中消息在发送队列的位置随等待时间动 杂，其所要求传输的数据量越来越大，传统CAN总线的 态改变的思想，对非周期性信息的传输采用基于随机数 缺陷也逐渐暴露，如在CAN总线负载较重时，非周期低 的动态优先级调度策略，以解决CAN总线中非周期信 优先级信息的传输会有很大延迟，甚至等待无限长时 息传输的“死锁”问题。 间，即出现信息传输的“死锁”现象。 1“死锁”问题的产生 CAN总线中传输的信息可分为周期性信息和非周 CAN协议中标识符的作用有两种：一是用于接收滤 期性信息。对于周期性信息，由于其产生具有可预测 波；二是用于标识优先级。将标识符作为优先级是CAN 性，Tindell…Ⅲ等人采用静态调度算法在CAN固定优先 总线考虑其实时性的重要组成部分。为解决同一时间有 级设定和实时性分析方面进行了研究；而对于非周期信 多个设备同时争用传输介质的问题，需要有对介质访问 息，其产生是随机的，若信息的标识符固定，在网络载荷 的控制方法，以便协调各设备访问介质的顺序，在设备 较高、高优先级信息产生几率较大时，低优先级信息则 之间交换数据。 可能等待任意长的时间，出现信息的“死锁”现象。可 见，固定优先级调度策略(如RM和DM)不能有效支持 非周期信息的交换。因此大量文献致力于动态优先级调 具有最小标识符值的信息帧具有最高优先级，具有最高 度策略的研究，如MTS和EDF线性或对数编码的有限 优先级的信息帧在仲裁过程中不受损失，整个信息无中 级分布式调度【3】小】、分布式优先级队列DQP机制、优先断的一次性发送；二是CAN协议只能解决己发生冲突 级提升机制【71等。 的优先级选择，结果是只有一帧能完整发送，而不能保 但以上几种调度策略在算法复杂度、网络资源开销 证其他退出发送的信息帧在下一次能成功发送。 等方面都存在缺陷。如MTS在截止期的实时变化和表 此仲裁协议导致了CAN总线的一个缺陷，即随着 示方面存在问题，EDF算法在网络负载重的情况下会出 网络载荷的增加，总线中信息帧的碰撞几率也随之增 现退化，DQP机制需要引入专门的程序以防止由于节点 加，若直接利用CAN底层协议提供的功能，低优先级的 越瞰瞰撤撤撤瞰瞰缄缄缄缄黼瞰撤缄瞰缄缄鲥撤撤撤瞰缄嗽撤瞰鲥撤撤瞰瞰缄瞰∽瞰撤撤瞰蹦瞰缄瞰鲥撤撤鲥￡ fbIenceinoscillometricarterial (接上页) bloodDr℃ssure Biomedical 本文提出了一种基于SoC的血压检测仪器的实现 usingfuzzylo舀c[J]．IEEE，Ikms．0n