二、多体系统的动力学方程.doc

机械系统动力学微分方程的数值求解 姓名：梁栋 学号：1012201037 学院：机械学院 专业：机械工程 一、机械系统动力学简介 机械动力学（machinery dynamics）是研究机械在力作用下的运动和机械在运动中产生的力，并从力与运动的相互作用的角度进行机械的设计和改进的科学。 伴随着科技的进步，现代工业对机械设备的要求越来越高，现代机械设备正向着高速、大功率、精密、轻量、低噪等方向发展。为了满足这些要求，我们需要对机械产品的动态性能、工作质量做深入的研究，而机构动力学能够充分反映机械产品的性能，因此更应该引起我们的重视。 二、多体系统的动力学方程 一开环（链）三连杆机械手由杆1、2、3组成。各杆的长度分别为m，m；各杆横截面积，体密度 。(rad), 0(rad), (rad); 0(rad/s)。设在关节处用电机驱动, 关节和处分别加装有扭簧，各关节处作用的力矩分别为： (Nm) (Nm) (Nm) 由题意得三连杆的质量分别为： 设水平向左为轴，竖直向上为y轴，原点为，系统的广义坐标分别为，如图中所示。 2.1系统的动能 .1 连杆的动能 设连杆的质心坐标为，则： 则求导可得 则连杆的质心速度 连杆的动能 2.1.2 连杆的动能 设连杆的质心坐标为，则： 则求导可得 : 则连杆的质心速度: 连杆的动能 2.1.3 连杆的动能 设连杆的质心坐标为，则： 则求导可得 则连杆的质心速度 连杆的动能 2.1.4 系统的总动能 则系统得总动能 2.1.5 求分别对的偏导 2.1.6 求分别对的偏导 2.1.7 求，，分别对时间t的导数 2.2 求解系统的势能 2.2.1连杆，，的势能 连杆的势能 连杆的势能 连杆的势能 2.2.2系统的总势能 总势能 2.2.3系统总势能对的偏导 2.2.4代值计算 为计算方便，将，，，，，代入以上各式中得： 2.3建立系统的动力学方程 第二类拉格朗朗日方程： （i=1，2，3） 将上述各式代入拉格朗日方程，其中 （i=1，2，3），并经过整理后可得如下方程组： . 其中： 将系统的动力学方程写成矩阵的形式： 变换形式得： 令，，，，， 则：，，，，，， ，， 令 将二阶微分方程组降阶后可以表示为： 其中：，，，，，，，，分别为矩阵A中的各项， ，，，，，，，，分别为矩阵B中的各项， ，，分别为矩阵C中的各项 三、多体系统的动力方程的数值求解 3.1 利用MATLAB进行求解仿真 MATLAB提供了求解微分方程的模块ode45（），具有强大数值计算能力，和ode45（）采用的是变步长四阶五级Runge-Kutta-Felhberg算法， ode45（）可求出的数值解，再绘出随时间t的曲线，可以对系统的动力学特性有一个更直观的了解。将原始系统的动力学方程矩阵依次记为A1、B1、C1、D1、E1。 3.1.1 建立函数文件：f.m function xdot=f(t,x) A1=[ 0.037579+0.018282*cos(x(2))+0.003046*cos(x(3))+0.006094*cos(x(2)+x(3)), 0.005079+0.009141*cos(x(2))+0.003046*cos(x(3))+0.003047*cos(x(2)+x(3)), 0.001016+0.001523*cos(x(3))+0.003047*cos(x(2)+x(3)); 0.005079+0.009141*cos(x(2))+0.003046*cos(x(3))+0.003047*cos(x(2)+x(3)), 0.005079+0.003046*cos(x(3)),0.001016+0.001523*cos(x(3)); 0.001016+0.001523*cos(x(3))+0.003047*cos(x(2)+x(3)), 0.001016+0.001523*cos(x(3)),0.001016 ]; B1=[0,-0.009141*sin(x(2))-0.003047*sin(x(2)+x(3)), -0.003047*sin(x(2)+x(3))-0.001523*sin(x(3)); 0.009141*sin(x(2))+0.003047*sin(x(2)+x(3)),0, -0.001523*sin(x(3)); 0.003047*sin(x(2)+x(3))+0.001523*sin(x(3)), 0.001523*sin(x(3)),0]; C1=[ -0.018282*sin(x(2))-