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提高电动助力转向系统动态性能的控制策略研究及实车试验验证 ———孟 　涛 陈　慧 余卓平等 提高电动助力转向系统动态性能的 控制策略研究及实车试验验证 1 2 2 2 2 孟 　涛 陈　慧 余卓平 李 　莉 郑鸿云 1. 上海汽车集团股份有限公司汽车工程研究院 ,上海 ,20 1206 2 . 同济大学 ,上海 ,200083 摘要 :为了改善电动助力转向系统的动态性能 ,在基本助力控制的基础上引入了电机惯量补偿控 制 、电机阻尼补偿控制和力矩微分控制 。由于电机惯量补偿控制和电机阻尼补偿控制中都需要用到电 机转速信号 ,因此又给出了一种电机转速观测器模型 。实车试验的结果验证了上述控制策略能够有效 地改善电动助力转向系统的动态性能 ,能减小转向盘力矩的振荡和超调量 ,所使用的电机转速观测器的 精度基本能够满足控制系统的要求 。 关键词 : 电动助力转向系统 ;动态性能 ;控制策略 ;实车试验 ( ) 中图分类号 :U463 . 4 　　　文章编号 :1004 —132 X 2007 02 —0235 —03 Study on the Control Strategy to Improve Dynamic Characteristics of Electric Power Steering and Vehicle Test Meng Tao1 Chen Hui2 Yu Zhuoping2 Li Li2 Zheng Hongyun2 1. A uto motive Engineering Academy of SA IC Motor Co . L t d . ,Shan ghai ,20 1206 2 . Tongj i U niver sit y ,Shan ghai ,200083 Abstract : The cont rol st rat egy to imp rove t he dynamic charact eri stics of elect ric power st eerin g sy st em wa s st at ed . In addition to ba se a ssi st cont rol , motor inertia co mp en sation cont rol , motor damp ing co mp en sation co nt rol and tor que diff erential cont rol were co nduct ed . A nd a motor rot atio n sp eed o b server wa s al so int ro duced . The re sult s of vehicle t e st p rove t he validit y of t he co nt rol st rat e gy . Key words :elect ric power st eering ;dynamic charact eri stics ;co nt rol st rat egy ;vehicle t e st 0 　引言 由于电动助力转向系统具有液压助力转向系 统所不能比拟的许多优点 , 因而逐渐在国内外许 多车型上得到应用 ,并有逐渐取代液压助力转向 系统的趋势[ 1 ] 。 目前 , 国内对电动助力转向系统控制策略的 图 1 　电动助力转向系统的控制策略框图 研究大多集中于基本助力控制[24 ] 。基本助力控 1 . 1 电机