实验二数字pid控制器仿真.doc

实验二 数字PID控制 实验目的 学习数字PID算法的基本原理； 掌握利用Matlab软件进行PID算法仿真的基本方法。 二、实验原理及内容 1、实验原理 计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量。因此连续PID控制算法不能直接使用，需要采用离散化方法。在计算机PID控制中，使用的是数字PID控制器。 按模拟PID控制算法，以一系列的采样时刻点kT代表连续时间t，以矩形法数值积分近似代替积分，以一阶后向差分近似代替微分，可得离散PID位置式表达式： 式中，，e为误差信号（即PID控制器的输入），u为控制信号（即控制器的输出）。 同样，可采用离散PID增量式，对应表达式如下： 实验内容 已知某计算机控制系统如图1所示。采样周期为T＝0.1s，分别采用不同的调节器进行MATLAB控制仿真。 若只采用比例控制，即D(z)=Kp，分别令Kp＝1；Kp＝2；Kp＝5计算稳态误差、超调量及调节时间，并记录阶跃响应曲线。 采用PI控制，即，令Kp＝1，调整Ki数值观察稳态误差、超调量及调节时间变化过程，记录阶跃响应曲线。 采用PID控制，即，令Kp＝1，Ki=1；调整Kd 的数值，观察稳态误差、超调量及调节时间，记录阶跃响应曲线。 三、实验要求 1、根据附录例子完成实验内容。 2、思考如何采用m函数实现增量式位置PID控制算法。 附录： Simulink仿真 数字PID的MATLAB仿真被控过程的原理方框图，见图2所示。图1系统对应系统广义z变换传递函数为： 图2 数字PID的MATLAB仿真原理方框图 m函数仿真参考： 假设有一直流电机模型对象，传递函数为： 利用Matlab建立传递函数方法为： sys=tf(2652,[1,25,490]) 当采样间隔为ts=0.01s时，则其z变换（离散）传递函数为： dsys=c2d(sys,ts,z) Matlab输出为(Transfer function): 0.1217 z + 0.112 ---------------------- z^2 - 1.736 z + 0.7788 获得分子和分母的函数为： [num,den]=tfdata(dsys,v) 如果电机输入电压状态为uk，输出转速状态为yk。则 可得完整参考程序如下： clear all; close all; ts=0.01;%采样时间=0.001s sys=tf(2652,[1,25,490]);%建立被控对象传递函数 dsys=c2d(sys,ts,z);%把传递函数离散化 [num,den]=tfdata(dsys,v);%离散化后提取分子、分母 e_1=0%上一偏差 Ee=0;%偏差累计 u_1=0.0;%上一控制器输出 u_2=0.0; y_1=0;%上一状态输出 y_2=0; kp=;% PID参数自己确定 ki=;%; kd=;%; for k=1:100 time(k)=k*ts;%时间参数 r(k)=500;%给定值 y(k)=-1*den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2; e(k)=r(k)-y(k);%偏差 u(k)=kp*e(k)+ki*Ee+kd*(e(k)-e_1); if u(k)220 u(k)=220; end if u(k)=0 u(k)=0; end Ee=Ee+e(k); u_2=u_1; u_1=u(k); y_2=y_1; y_1=y(k); e_2=e_1; e_1=e(k); end hold on; plot(time,r,r,time,y,b); D（z） R（s） Y（s） E（z） U（z） T T T T＝0.1s 图1 带数字PID调节器的计算机控制系统