自控原理实验_pid调节器的设计与分析.docVIP

实验六：PID调节器的设计与分析 一、 （1）P、PI、PID三种工业常用调节器调节规律； （2）P、PI、PID调节器，并通过Bode单位阶跃响应曲线和图分析其效果和作用。 二、 1、操作系统： WINDOWS 2000或以上； 2、软件环境：MATLAB6.1及其以上； 3、VGA、SVGA显卡，分辨率800╳600或以上； 4、内存128M或以上，硬盘25G或以上； 5、鼠标。 三、 未加调节器时，系统结构图为 R(s) Y（） 其中选开环传递函数为 通过实验，可以观察到响应曲线和Bode图可以看出系统有振荡，因此需加调节器来调节。在以下各系统中G(s)的模型均是上面表示的形式。 加P调节器 加了P调节器以后的系统结构图变为： R(s) Y(s) 图6-2 带P调节器的系统结构图 1）参数内定时，程序已经内定设置为Kp=0.02，观察响应曲线和Bode图可以看出系统稳定性有所提高。 2）参数自设时，可以随意输入参数值，观察参数值变化对系统稳定性的影响，一般Kp值在0.01~0.1之间系统较为稳定。同学可自己实践观察参数变化对系统的影响。 Kp值 响应曲线 Bode分析图 分析说明 0.02 增大Kp，系统可地到达稳态值即ts短；同时超调变大。 ⑵加PI调节器 加了PI调节器以后的系统结构图变为： R(s) Y(s) 图6-3 带PI调节器的系统结构图 1）参数内定时，程序已经内定设置为Kp=0.1，Ki=0.001，观察响应曲线和Bode图可以看出系统稳定性有所提高。 2）参数自设时，可以随意输入参数值，观察参数值变化对系统稳定性的影响。对于本系统，一般Kp值在0.01~0.1之间、Ki值在0.001~0.01之间系统较为理想。但是，由于此系统有两个参数，参数之间可以相互牵制，因此并非选择Kp值在0.01~0.1之间、Ki值在0.001~0.01之间的系统一定好，而不在此范围内系统就一定不好。Kp值与Ki值之间有一定关系，一般要满足Kp ≥50Ki的关系，系统才能稳定。同学可自己实践观察参数变化对系统的影响。 Kp．Ki值 响应曲线 Bode分析图 分析说明 0.1 0.001 采用PI控制器刻意消除系统响应速度新号的稳态误差。 0.006 0.03 0.003 ⑶加PID调节器 加了PID调节器以后的系统结构图变为： R(s) Y(s) 图6-4 带PID调节器的系统结构图 1） 2）参数自设时，我们可以随意输入参数值，观察参数值变化对系统稳定性的影响。对于本系统，一般Kp值在0.02~0.2之间、Ki 值在0.05以下、Kd值在0.01~0.4之间系统较为稳定。同PI调节器一样，PID调节器的三个参数之间也相互牵制，在上面的取值范围内，一般要保证Kp≥100 Ki、Kd≥50Ki、Kp≥(2～10)Kd这样的关系系统才能稳定。但是，由于PID调节器系统更为复杂，因此，三个参数的取值范围并不固定，同学可自己实践观察参数变化对系统的影响。 Kp．Ki、Kd值 响应曲线 Bode分析图 分析说明 0.1 0.001 0.05 采用PID调节器，当参数选择较好时，改善系统的各项品质。 0.005 0.04 0.04 0.002 0.01 四、 1、试写出PID 调节器的数学模型，讨论各部分参数的作用。 答：PID控制器的传函为：p为比例系数Ti为积分时间常数，微分时间常数，均为可调参数。 2P、PI、PID三种形式的调节器各适用于什么条件下？ 答：P调节器可以用来缩短调节时间；PI可以用来调节时间以及减小甚至消除稳态误差；PID调节器功能外，还可改善动态特性，使系统更快。 PID调节器的三个参数KP、Ki、Kd之间的大致关系如何？ 答：KP＞Kd ＞Ki 。各参数的具体设定根据情况而定。 自动控制原理实验 Made By XS 5 G（S） P调节器 W（S） W（S） PI调节器 PID调节器 W（S）