无人机自动悬停的方法.docxVIP

无人机自动悬停的实现方法现代电子技术?无人机自动悬停的意思就是将无人机固定在预设的高度位置与水平位置上，其实也就是一组三维座标。不过，无人机是如何知道自己的位置的呢？其实说起来也很简单，高度一般来说是通过超声波传感器（测量与地面的距离，比较少见）或者是气压计（高度会影响大气压的变化）来测量的，而水平位置的座标则由GPS模块来确定。当然，GPS也可以提供高度信息，但对于主流的无人机来说，更倾向于使用气压计，因为低成本的GPS的数据刷新率太低，在高速运动的时候数据滞后会导致无人机高度跌落。除了GPS模式来定位外，无人机还有一种“姿态模式”，依靠的是内部的IMU（惯性测量单元，实际上就是一组陀螺仪+加速度计传感器）来识别自身的飞行状态和相对位移。智能调节系统消除外界干扰通过各种传感器知道自己的高度与水平位置之后，无人机要如何悬停在这个预设的位置上呢？这其实就是一套负反馈自动控制系统（意思就是偏离预设值就自动调整回来）。以GPS模式为例，当无人机受到外界影响，高度有升高或者降低的趋势时，控制单元就调节马达的功率进行反方向运动补偿；如果无人机有被风横向吹离悬停位置的趋势，控制单元可以启动侧飞模式与之抵消——这些反应都是比较快的，只要外界影响不是大得离谱（专业多轴无人机一般抗四级风没有问题），专业的无人机都可以应付，你所看到的就是它稳稳地定在那里没有动。在天气不是很好，GPS搜星困难的时候，姿态模式就派上用场了。依靠无人机内部的IMU单元，系统可以识别当前的飞行姿态，进行自动平衡补偿，同样可以实现高度和水平位置的锁定。无人机悬停精度如何？一般来说，万元以下的发烧玩家级无人机可以实现误差在垂直0.8米、水平2.5米精度范围内自动悬停，其他机型的悬停精度在产品参数表中都有标明。当然，这个级别的无人机也具备“专家模式”，你可以通过手动来进行高精度的微调。2000元级的无人机也有带GPS系统的机型，可以实现智能悬停，当然稳定性会比发烧级要差一些；800～1000元级别的机型，一般还是可以依靠IMU单元来实现悬停，精度和稳定度则更差一些；至于更入门的娱乐机型——就只能靠你灵巧的双手来稳住了。大疆的“悟”系列可以在没有GPS信号的室内通过“视觉定位”实现定点悬停无人机得知道自己在三维空间里的坐标，也就是知道自己在哪儿，才能找到需要悬停的位置，而这个坐标是靠GPS、气压计或者是超声波传感器、摄像头来实现的。GPS就很好理解了，大家都用过手机的GPS导航，无人机也一样，可以方便地通过GPS读数来了解自己所处的水平坐标。除了水平坐标，还需要一个高度值才能确定无人机悬停的位置。虽然GPS也可以读取高度参数，但数据刷新率不够理想，可能会导致无人机高度掉落，所以现在专业无人机一般都采用气压计来读取高度参数（原理很简单，大气压是随高度变化而变化的）。剩下的事就交给飞控了，它会通过负反馈（高了就调低，远了就调近）的自动控制方式来让无人机稳定在预设的坐标点上进行悬停。另外，如果没有GPS信号（天气不好，搜不到卫星的情况也比较常见），无人机也可以依靠自身的IMU（惯性单元）来实现姿态飞控模式，凭借飞控员的手动操作，让它到达预定位置进行悬停。大疆的“悟”系列高端产品在没有GPS信号的室内可以通过超声波传感器和摄像头进行“视觉定位”，在同类产品中比较突出。而悬停精度方面，像大疆精灵2这类产品水平精度可达2.5m，垂直精度可达0.8m（最高端的“悟”系列也只是把垂直精度提升到了0.5m）超声测距通过超声波发射装置发出超声波，根据接收器接到超声波时的时间差就可以知道距离了。这与雷达测距原理相似。超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。(超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间t，就可以计算出发射点距障碍物的距离(s)，即:s=340t/2)超声波指向性强，在介质中传播的距离较远，因而超声波经常用于距离的测量，如测距仪和物位测量仪等都可以通过超声波来实现。利用超声波检测往往比较迅速、方便、计算简单、易于做到实时控制，并且在测量精度方面能达到工业实用的要求，因此在移动机器人的研制上也得到了广泛的应用。为了使移动机器人能自动避障行走，就必须装备测距系统，以使其及时获取距障碍物的距离信息(距离和方向)。本文所介绍的三方向(前、左、右)超声波测距系统，就是为机器人了解其前方、左侧和右侧的环境而提供一个运动距离信息。为了研究和利用超声波，人们已经设计和制成了许多超声波发生器。总体上讲，超声波发生器可以分为两大类:一类是用电气方式产生超声波，一类是用机械方式产生超声波。电气方式包括压电型、磁致伸缩型和电动型等;机械方式有加尔统笛、液哨和气流旋笛等。它们所产生的超声波的