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平面机构自由度计算思考题和习题 思考题 什么是构件、运动副、运动链自由度？它们有何异同点？? 什么是运动副约束？平面运动副中最多约束数为多少？为什么？ 试写出计算平面运动链自由度公式，并从物理概念简述其推演过程。 计算运动链自由度的目的何在？ 机构具有确定运动的条件是什么？如果不满足该条件可能会出现哪些情况？ 什么是虚约束？总结归纳出现虚约束的几种情况。 习题 通过自由度计算判断图示运动链是否有确定运动（图中箭头所示构件为原动件）。如果不满足有确定运动的条件，请提出修改意见并画出运动简图。 2）计算下列各运动链的自由度，并指出其中是否有复合铰链、局部自由度、虚约束。最后判断该机构是否有确定运动（图中箭头所示构件为原动件），为什么？ （A） (B) (C) (D) 3、习题答案 1）计算自由度：n=4, PL=6, PH=0,? F=?3n-2PL?-PH=3×4-2×6-1×0=0，运动链不能动。修改参考方案如图所示。 2）答案 (A）没有复合铰链、局部自由度、虚约束。 n=4, PL=5, PH=1,? F=?3n-2PL?-PH=3×4-2×5-1=1。 运动链有确定运动，因为原动件数 = 自由度数。 （B）A处为复合铰链，因为有3个构件在此处组成成转动副，所以应算2个转动副。 B处为局部自由度，假设将滚子同构件CB固结。 无虚约束。 n=6, PL=8, PH=1,? F=?3n-2PL?-PH=3×6-2×8-1=1。 运动链有确定运动，因为原动件数 = 自由度数。 (C) F处为复合铰链，因为有3个构件在此处组成成转动副，所以应算2个转动副。 B处为局部自由度，假设将滚子同构件CB固结。 移动副M、N中有一个为虚约束，属于两构件在多处组成运动副。 n=7, PL=9, PH=1,? F=?3n-2PL?-PH=3×7-2×9-1=2。 运动链没有确定运动，因为原动件数 自由度数。 (D) B处有复合铰链，有2个转动副。 无局部自由度。 B点左侧所有构件和运动副带入的约束为虚约束，属于与运动无关的对称部分。n=5, PL=7, PH=0,? F=?3n-2PL?-PH=3×5-2×7-1×0=1。 运动链有确定运动，因为原动件数 = 自由度数。