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轻型汽车技术 2012(4)总272 技术纵横 33 车载CAN网络调度策略浅析 陈 坚 万亦强 (定远总装汽车试验场 ) 摘 要 网络调度是有效解决通信冲突的重要措施。本文以车载CAN网络为应用 目标，综 合阐述和分析了网络调度的特点和分类。对比了静态调度、动态调度和混合调度三种调 度策略的优点和不足，为车载 CAN 网络调度方法的使用提出了合理化建议 。 关键词：控制器局域网 网络调度策略 静态调度 动态调度 混合调度 载 ，能够提高网络运行性能，有效减小网络诱导时 1 引 言 延、数据包丢失等问题发生的概率。 专为车载控制器间数据交换而设计开发的控制 2 网络调度特点及分类 器局域网(ControUerAreaNetwork，CAN)自1986年 由Bosch公司提出开始就备受业界关注，它是 目前 对于CAN网络而言，所谓的网络调度就是指设 车载网络的主流通信协议。虽然FlexRay较CAN在 计一种优先级设置规则 ，并根据该规则将优先级合 汽车 “线控”方面表现出绝对的优势，但是 目前 理分配给待发送的消息，有效安排消息占用网络的 CAN仍然是应用最为广泛的汽车网络标准，并被非 先后顺序，满足和提高CAN网络的整体性能。 公路车辆、飞机、工业控制等多种领域广泛采用。电 传统的网络调度大多借鉴CPU的任务调度算 控技术迅猛发展的今天，车辆电控系统数量飞增，车 法，主要研究在多任务控制网络中，如何合理调度 载 CAN网络的规模和通信负载量也呈现出快速增 实现网络通信，调度程序如何决策信息的发送规 长的趋势。 则，这种调度规则与网络通信使用的协议无关。除 在 CAN网络中，其 MAC层协议采用 CSMA／CD 此还有一类调度基于某种特定协议而制定 ，如 和AMP相结合的方式控制媒体访问和报文传输。节 TYCAN和F1Tr—CAN，可以视其为基于CAN协议的 点在发送信息之前，首先监听网络是否空闲，若空 优先级调度。 闲，则立即发送信息，否则等待直至网络空闲。当信 网络调度根据是否在线调整消息的发送顺序， 息传输发生 “碰撞”时，网络上各节点通过标识符中 可分为三类 ：静态调度、动态调度和动态静态相结 的优先级比较竞争网络使用权。因此，当消息优先级 合的混合调度。静态调度需要在网络运行前离线设 设计不合理时，就会导致消息无法获得发送权 ，一直 计出确定的消息发送规则，在系统运行过程中，该 等待下去。CAN网络的调度就是为了解决这个问题 规则保持不变。与静态调度对应的动态调度则是在 而提出的。 ， 系统运行过程中，根据系统需求实时在线调整消息 对于车载CAN网络通信系统，网络调度在网络 的发送规则。动静态调度各有利弊，适合不同类型 通信负载重的情况下将起到非常重要的作用。CAN 和要求的控制网络。为了能更好地实现调度作用， 网络通信带宽有限，最高通信速率仅为 1Mbps。因 将动态调度与静态调度结合，提出了动静态混合调 此，充分利用网络带宽、合理调度信息、控制网络负 度，它是动态调度与静态调度特性的折中选择，兼 34 技术纵横