第十一章- 动量矩定理(修改).pptVIP

刚体的转动惯量： 令 ——惯性半径（或回转半径） 平行轴定理： 具体运用时质心运动定理使用投影式： 或 质点系动量矩定理： 质点系对于某定点O的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对于同一点的矩的矢量和（外力对点O的主矩）。 应用时，取投影式 即：质点系对于某定轴的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对同一定轴的矩的代数和。 注意： 上述动量矩定理的表达形式只适用于对固定点或固定轴。 质点动量矩定理： 质点系的动量矩定理： 质点系动量矩守恒定律： 当外力对于某定点（或某定轴）的主矩（或力矩的代数和）等于零时，质点系对于该点（或该轴）的动量矩保持不变。 根据质点系对于z轴的动量矩定理有： 或 即：刚体对定轴的转动惯量与角加速度的乘积， 等于作用于刚体的主动力对该轴的矩的代数和。 刚体绕定轴的微分方程： 刚体对于z轴的转动惯量Jz，是刚体转动惯性的度量，定量式为： 刚体对于两平行轴的转动惯量的关系为： 式中，Jzc是刚体对于通过质心的轴的转动惯量。 刚体的运动分解为随质心的平移 绕质心的转动两部分。 取质心为基点 Cx’y’为固连于质心C的平移参考系， 刚体相对于此动系的运动就是绕质心C的转动。 刚体对质心的动量矩为： 刚体的位置可由xC、yC和?确定。 设刚体上的外力可向质心所在平面简化为一平面力系。 应用质心运动定理和相对质心的动量矩定理，得： 即 刚体的平面运动微分方程 11-5 刚体的平面运动微分方程 具体运用时质心运动定理使用投影式： 或 质点系对于质心的动量矩定理： 质点系相对于质心的动量矩对时间的导数等于作用于质点系的外力对质心的主矩。 即 刚体的平面运动微分方程： 具体运用时质心运动定理使用投影式： 或 * 第十一章 动量矩定理 质点Q的动量对于点O的矩，定义为质点对于点O的动量矩。 11-1 质点和质点系的动量矩 1. 质点的动量矩 质点对于点O的动量矩是矢量，垂直于矢径 r 与 mv 所形成的平面，矢量指向按照右手法则确定。 大小为： 质点动量在Oxy平面内的投影： 是代数量： 对点O的矩，定义为质点动量对于z轴的矩，简称对 z轴的动量矩。 质点对点O的动量矩在z轴上的投影，等于对z轴的动量矩。 动量矩的量纲： 动量矩的单位： 例：质量为m质点在 xoy 平面内运动，运动方程为 x=acos?t、y=bsin2?t，a、b、?为常量。求该质点对O点动量矩。 解： 由定义，可得： 或用代数量 方向垂直xoy平面 2. 质点系的动量矩 质点系对某点O的动量矩等于各质点对同一点O的动量矩的矢量和，或称为质点系动量对O点的主矩。 质点系对某轴z的动量矩等于各质点对同一z轴动量矩的代数和。 即：质点系对某点O的动量矩矢在通过该点的z轴上的投影等于质点系对于该轴的动量矩。 可将全部质量集中于质心，作为一个质点计算其动量矩。 刚体绕定轴转动时： 令: -称对Z轴的转动惯量 则: 即：绕定轴转动刚体对转轴的动量矩等于刚体对转轴的转动惯量与转动角速度的乘积。 刚体平移时： 例：均质圆盘质量为m，以?绕A转动，已知圆盘对A点的转动惯量JA，求圆盘对点A的动量矩。 解：定轴转动 例：半径为R的均质圆盘质量为m，速度V，只滚不滑，已知圆盘对质心的转动惯量Jc，求圆盘对点A的动量矩。 解：平面运动 例：物体质量为m，求物体对点A的动量矩。 解：物体平移 例：半径为R的均质圆盘A、B质量为m，A只滚不滑，圆盘对质心的转动惯量JO，C质量为m1，以速度V下落。求系统对点O的动量矩。 解： A平面运动，B定轴转动，C平移 例：两个均质绕线轮，质量各为m，半径为R，对质心的转动惯量为mR2/2，图示瞬时两轮角速度均为?。求系统对固定轴O的动量矩。 解： 系统对轴O的动量矩为A和B对O动量矩的代数和。 A对O的动量矩，有： B对O的动量矩， B作平面运动 系统对轴O的动量矩，为： 例：球C和D重均为G，杆中点固定在AB上。杆绕AB以匀角速度?转动。求质点系对转轴的动量矩：(1)不计杆重；(2)均质杆CD重2G。 解： 质点的速度为 (1)不计杆重，动量矩如下： 转向为逆时针 (2)均质杆CD重2G，动量矩如下： 取微元，质量和速度为： 微元对轴的动量矩： 杆对轴的动量矩： 质点系对轴的动量矩： 动量对于点O的矩，定义为质点对于点O的动量矩。 动量在Oxy平面内的投影 对点O的矩称为动量对于z轴的矩： 质点系的动量矩： 小结一下： 刚体作一般运动时：