第四章 根轨迹法2010-1.pptVIP

* 用同样的方法可以确入射角 * 规则7：根轨迹与虚轴的交点。 在根轨迹与虚轴的交点处，存在系统的纯虚根，实际上是系统的临界稳定点。通常用以下两种根轨迹与虚轴交点。 （1）复数相等方法（2）劳斯判据法 * 【例4-6】已知系统开环传递函数如下： 试求系统根轨迹与虚轴的交点。 解： * * 规则8（补充）：闭环极点的和与积。 根据代数方程的根与系数的关系 闭环极点之和： 闭环极点之积： 为系统特征方程的系数 * 特别地，当n-m?2时，有: 即闭环极点之和等于开环极点之和。 这些表明在开环极点确定的情况下，随着K1的变化，若有一些闭环特征根增大，则另一些特征根必然减小。即一些根轨迹右行时，另一些根轨迹必左行。 * 【例4-7】已知与开环传递函数为 其根轨迹与虚轴的交点为s1,2= ?j1.414,试求交点处的临界K1值及第三个特征根。 解：系统的特征方程为： 由闭环极点之和公式易得 s1+s2+s3=j1.414-j1.414+s3=-a1=-3,所以：s3=-3 由闭环极点之积公式易得 s1s2s3=an=K1=6 * 【例4-8】已知反馈控制系统的开环传递函数为： 试绘制K1变化时的根轨迹。 解：按以下步骤绘制系统的根轨迹： （1）开环极点为p1=0，p2=-3， p1=-1?j,无开环零点； （2）根轨迹分支数n=4条； （3）在实轴上[-3，0]之间为根轨迹段； （4）渐近线,n-m=4条： * （5）由特征方程求分离点 利用根轨迹的幅值条件可求得对应于分离点s1=-2.3的 K1值为4.33。 （6）求出射角 根据对称性可知：?p4 =71.6? 解得s1=-2.3，s2,3=0.725?j0.365。经检验s1为分离点。 分离角为?90o。 * （7）求根轨迹与虚轴的交点。 由特征方程 并列出劳斯表： 令劳斯表中S1行的首项为零，求得 K1=8.16。 根据表中S2行的系数写出辅助方程: 令s=j?，K1=8.16代入上式，求得?=?1.1。根轨迹的两条分支与虚轴交于?=?j1.1处对应的K1=8.16。 * 图4-12 例4-8的根轨迹图 最后，得到系统的根轨迹如图4-10所示 -2.3 -1.25 j0.7 -0.4 j1.1 绘制的根轨迹图如下： * 用Matlab绘制根轨迹： n=[1]; d=[conv([1,3],[1,2,2]),0]; g=tf(n,d); rlocus(g) 图4-13 例4-8的根轨迹图 Matlab绘制 在绘制过程中，切忌“想当然”，即便是零、极点的相对位置不变，数值大小的变化也会影响根轨迹的形状。 请看下例： * * 绘制根轨迹的大概步骤 * * * 四、利用根轨迹分析系统性能 1、暂态性能分析 * * * 2、增加开环零点： 增加合适的开环零点使根轨迹向s平面左方弯曲或移动，可以减小系统的超调量和调整时间，改善系统的稳定性和快速性。 如果选择不合适，则于系统性能改善无益。 一般先根据性能指标要求确定闭环极点的位置，再选择增加合适的开环零点 * 例、设二阶系统的开环传函为： 增加零点后的传函为： 分析其性能的变化 解：变化前的根轨迹如右图，当增益K1大于0.25以后，根轨迹沿着与虚轴距离0.5的一条平行线向上向下移动。无论怎样选择增益K1，闭环极点离虚轴的距离都较近，影响系统的快速性（调整时间） * 增加零点z=-2，根轨迹向左弯曲，选择合适的K1，如图中的s2，即可使闭环极点离虚轴有一定的距离保证快速性，又可以使 角较小（ 较大），以降低超调量 * 增加零点z=-0.5，无论如何选择的K1，闭环极点总是两个实极点，主导极点离虚轴的距离在0-0.5之间，使得系统的调节时间不可能缩短。 * 3、增加开环极点： 增加开环极点使根轨迹向s平面右方弯曲或移动，所增加的极点的模值越小，即离虚轴越近，根轨迹向s平面右方弯曲或移动越明显，对系统的稳定性影响越大。 例、设二阶系统的开环传函为： 分别增加极点-6，-2和-0.5，分析系统性能变化 * p=-6 原系统 曲线右移，平稳性变差 * p=-2 p=-0.5 曲线继续右移，平稳性进一步变差 曲线继续右移，增益达到一定程度系统不稳定 4、稳态性能分析 在闭环极点位置一定的情况下，适当配置闭环零点，可对系统的稳态误差产生有利影响 * * 作业： 4-3 4-4 * * 电气工程学院 首页 上页 下页 末页 结束 自动控制理论 *