第2章 过程装备控制基础-2.1.pptVIP

2.1 被控对象的特性 在实现生产过程自动化中，一般是由工艺工程师提出被控对象的控制要求， 控制工程师的任务则是设计出合理的控制系统以满足这些要求。 设计控制系统的主要依据是被控对象的动态特性。 被控对象的动态特性是研究被控对象在动态下的行为规律，即当被控对象的输入变量发生变化时，其输出变量随时间的变化规律。 输入变量是控制系统的操纵变量和干扰信号， 输出变量是控制系统的被控变量（控制要求）。 被控对象输入变量与输出变量之间的联系称为通道。 操纵变量与被控变量之间的联系称为控制通道； 干扰信号与被控变量之间的联系称为干扰通道。 通常所讲的被控对象特性是指控制通道的对象特性。 表征被控对象的动态特性行为规律的数学表达式构成了被控对象的动态数学模型。 常用的表达形式为：输入输出模型。 一、被控对象的数学描述 过程控制中所涉及的被控对象是工业生产中的各种装置和设备，其中所进行的过程几乎都离不开物质或能量的流动。因此，连续生产过程中最基本的关系——物料平衡和能量平衡。 静态条件下，单位时间流入对象的物料（或能量）等于从系统中流出的物料（或能量）； 动态条件下，单位时间流入对象的物料（或能量）与从系统中流出的物料（或能量）之差等于系统内物料（或能量）贮存量的变化率。 通过对流入量、流出量进行分析可以正确理解被控对象动态特性的实质。 概念区别： 流入、流出量是工艺系统概念， 输入、输出量（信号）是控制系统概念。 （一）单容对象的数学模型 所谓单容对象，是指只有一个贮蓄容量的对象。 其动态物料平衡关系有： （二）多容对象的数学模型 在工业生产中，被控对象往往是由多个容积和阻力构成，称为多容对象。 如果过程的容量愈大，则容量时延时间τc也愈大。对于多容过程的传递函数： 解：输入变量Qi，输出变量H2 例7：如图，电加热炉对象的被控参数为炉内温度T，控制量为电热丝两端电压u，设加热丝质量为M，比热为C，传热系数为H，传热面积为A，未加温前炉内温度为T0，加温后的温度为T。 于是可得上式对应的增量微分方程 二、 被控对象的特性参数 主要有：放大系数 K、时间常数 T 和滞后时间 ? （1）放大系数K：（静态增益） 被控对象达到新的平衡状态时输出变化量与输入变化量之比： 分析可知： T 反映当对象受到输入作用后，被控变量达到新的平衡态的快慢。 T 是反映被控变量变化快慢的一个重要的动态特性参数。 时间常数 T 对控制系统的影响： 对控制通道：若 T大，则被控变量的变化比较缓和，对象比较稳定，容易控制，但是控制过于缓慢；若T小，则被控变量的变化速度快，但不易控制。 → → T要适宜 对干扰通道：若 T大，使得干扰对系统的影响变得比较缓和，被控变量的变化平稳，对象容易控制。 → → T越大越好 （3）滞后时间τ 滞后现象：被控对象在受到输入变量的作用后，被控变量并不立即发生变化，而是过一段时间才发生变化。 根据性质不同分为传递滞后和容量滞后。 传递滞后 又叫纯滞后，一般是由信号传输、介质输送或热的传递需要一段时间而产生的，用 τ0 表示。 如图所示的溶解槽，料斗中的固体用皮带输送到槽中需要时间。 纯滞后时间 τ0 = L/u 由动态物料平衡关系得： ①机理建模法 根据过程中实际发生的变化机理，写出各有关的平衡方程，求取被控对象的微分方程。 如物料平衡方程；能量平衡方程；动量平衡方程；相平衡方程等，以及反映流体流动、传热、传质、化学反应等基本规律的运动方程、物性参数方程和某些设备的特性方程等， 机理建模法的首要条件是充分掌握生产过程的机理，并且可以比较确切地加以数学描述。 ●阶跃响应曲线法 通常取阶跃信号值为正常输入信号的5～15%，以不影响生产为准； 在相同的测试条件下重复几次； 由于被控对象的非线性，阶跃信号作正、反方向变化时分别测出其响应曲线； 被控过程必须处于稳定的工作状态。 ● 在相同的输入变化量下，K越大，输出变化量越大，即输入对输出的影响越大，被控变量的自身稳定性越差。 ● K是描述被控对象的静态特性参数，不随时间变化。 ● K在任何输入变化情况下都是常数的对象称为线性对象。输入不同的变化量时K不为常数的被控对象，称非线性对象。非线性对象是比较难控制的。 放大系数K对控制质量的影响： 对控制通道，K值大，控制灵