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第19章 动量定理 质点的运动微分方程 第19章 动量定理 §19－1 动量与冲量 §19-2 动量定理 §19-3 质心运动定理 二 . 质心运动定理 三. 质心运动守恒定律 　　形式上，质心运动定理与质点动力学基本方程完全相似，因此质心运动定理也可叙述如下：质点系质心的运动，可以看成一个质点的运动，设想此质点集中了整个质点系的质量及其所受的外力。由质心运动定理可知，质点系的内力不影响质心的运动，只有外力才能改变质心的运动。 质心运动定理 直角坐标投影式 自然轴上的投影式 * * 动力学研究模型： 所研究的力学模型是质点和质点系。 矢量形式的质点运动微分方程 质点运动微分方程在直角坐标轴上投影 质点运动微分方程在自然轴上投影 用质点运动微分方程解决质点系动力学问题在数学上会遇到很大困难。在许多工程问题中并不需要求出每个质点的运动规律，而是只需知道质点系整体的特征就够了。 质点系：由几个或无限个相互 有联系的质点所组成的系统。 动力学普遍定理包括动量定理、动量矩定理、动能定理。这些定理建立了表现运动特征的量（动量、动量矩、动能）和表现力作用效果的量（冲量、力矩、功）之间的关系。 为什么射击时有后坐力？ ? 几个有意义的实际问题 ? 几个有意义的实际问题 台式风扇放置在光滑的台面上的台式风扇工作时，会发生什么现象？ 一、 动量 1、质点的动量 质点的质量与速度的乘积称为质点的动量，记为 。 动量是矢量，方向与速度方向相同。 动量的单位为kg?m/s。 2、质点系的动量 质点系中各质点动量的矢量和 　　质点系质心C 的矢径 质点系的动量等于质点系的质量与质心速度的乘积。 m ? C ? 已知:圆盘质量为m,半径为r,图示瞬时三种情况下圆盘的?，求各自的动量。 ? C ? C vC 二、 冲量 作用力与作用时间的乘积称为常力的冲量。 冲量是矢量，方向与力的方向一致。 冲量的单位为N?s 常力的冲量 变力的冲量 而力 在作用时间 内的冲量是矢量积分 元冲量 一、 质点的动量定理 质点动量的增量等于作用于质点上的力的元冲量。 微分形式 在某一时间间隔内，质点动量的变化等于作用于 质点的力在此段时间内的冲量。 积分形式 二、 质点系的动量定理 设由n个质点组成的质点系。其中第i个质点的动量为mivi，作用在该质点上的外力 内力为 ，由质点的动量定理有 将n个方程相加，即得 改变求和与求微分次序，则得 由于内力成对出现，故所有内力的矢量和 恒等于零 质点系动量的增量等于作用于质点系的外力元冲量的矢量和。 微分形式 质点系动量定理的微分投影形式 质点系的动量对于时间的导数等于作用于质点系的外力的矢量和。 质点系动量定理的积分形式 在某一时间间隔内，质点系动量的改变量等于在这段时间内作用于质点系外力冲量的矢量和。 质点系动量定理的积分投影形式 若 如果作用于质点系的外力的主矢恒等于零， 如果作用于质点系的外力主矢在某一坐标轴上的投影恒等于零， px＝恒量 三. 质点系动量守恒定律 质点系的动量在该坐标轴上的投影保持不变。 质点系的动量保持不变。 ? 几个有意义的实际问题 台式风扇放置在光滑的台面上的台式风扇工作时，会发生什么现象 若 px＝p0x ＝恒量 为什么射击时有后坐力？ ? 几个有意义的实际问题 例 图示系统，重物A和B的质量分别为m1、m2。若A下降的加速度为a，滑轮质量不计。求支座O的约束力。 解：以整个系统为研究对象,受力如图 系统的动量在坐标轴上的投影为 由质点系的动量定理得: 设A下降的速度为vA，B上升的速度为vB 则由运动学关系得 例 如图所示，质量为 mA 的均质三棱柱A在重力作用下沿着质量为mB的大均质三棱柱B的斜面下滑，大三棱柱倾角为q。设各处摩擦不计，初始时系统静止。求：(1) B的加速度；(2) 地面的支反力。 解：对系统进行运动分析，受力如图 系统因SX(e)＝0，水平方向动量守恒， 且初始系统静止。 设B的速度为vB， A相对B的速度为vr 两边对t求导 再以A为研究对象，受力如图 联立求解(1)、(2)、(3)式得 以整体为研究对象，由动量定理得 一、 质量中心 对于质量不变的质点系，上式可改写为 质点系的质量与质心加速度的乘积等于作用于质点系外力的矢量和(外力的主矢)。 *