无模型自适应控制器控制大时滞过程的试验研究-上海工业自动化仪表.pdfVIP

无模型自适应控制器控制大时滞过程的实验研究 The Experimental Study of Large Time-Delay Process Control by Model-Free Adaptive Controller 邱丽 王伟 朱学峰 （华南理工大学自动化学院，广州 510640） 摘 要 本文对大时滞过程应用无模型自适应控制器（Model Free Adaptive Controller ，MFA ）进行了控制的 实验研究。实验结果表明，MFA 对大时滞过程具有良好的输出跟踪性能,有很强的自适应能力和鲁棒性，与 传统的 PID 控制器相比有着明显的优越性。 关键词 无模型自适应控制器 大时滞过程 实验研究 Abstract The large time delay processes exist in the industries commonly. It is well known that the large time delay process is very difficult to be well controlled. In this paper, the experimental study of large time-delay process control by model-free adaptive controller is conducted. The results have shown that MFA has good behavior in the output tracking with excellent robustness. It can be used to control the complex processes in practice with a better performance, especially it is very suitable in controlling the large time delays processes. Keywords Model-free adaptive controller Control Large time-delay process Experimental study 0 引言 大时滞过程的控制问题是控制理论和实践研究的一个热点问题。实践表明,目前广泛应用 的 PID 调节器对复杂大时滞过程很难达到优良的控制性能。一般而言，当过程的 τ/T 0.6 时 (τ 是过程的纯滞后时间,Τ是过程的时间常数) ,用传统的 PID 控制器实现稳定、性能良 好的控制就比较困难了。对于 τ/T 1 的系统,用 PID 调节器实现稳定控制几乎不可能。因 此，就出现了许多专门控制大时滞过程的各种特殊控制器，如 Smith预估器等。这些大时滞 过程控制器虽然当控制器的数学模型比较准确时能取得良好的控制品质，但往往鲁棒性较 差，一旦过程特性发生变化，控制效果将大大恶化。因此，在实际中还难以有效地应用。 这些年，国内外出现了一类无模型控制器（Model Free Controllers）[1-6]。据报道，这 些控制器控制性能良好，在实际生产的应用中取得了很好的控制效果。为此，我们对其中一 种控制器 MFA[1-5] （称之为无模型自适应控制器，Model Free Adaptive Controller，简称MFA） 进行了大时滞过程的实验研究，特别探讨其对实际大时滞过程控制的可能性和实用性。 无摸型自适应(MFA)控制技术及其产品CyboCon是美国通控集团博软公司上世纪末在美国 研究开发出来的。这一技术产品的面世在美国工业过程控制界引起了高度的关注，很快被工 业界接受，并得到广泛应用。目前在美国从食品、医药、化工、钢铁、半导体、水处理到航 空航天等现代工业领域都有 MFA 技术及其产品 CyboCon 的应用实例，国内在冶金、化工、电 力、石化、工业水处理等领域也己被采用。 1 MFA控制器基本结构原理 MFA 技术及其产品能解决常规控制技术无法做到的如大滞后、大惯性、非线性、变结构、 时变、严重耦合以及多参数控制等复杂的过程控制问题。 图 1 显示了一个 SISO MFA 控制器的核心结构。M