第3章p2 单闭环直流调速控制系统性能分析与设计(修改).ppt

调速——在一定的最高转速和最低转速范围内，分档地（有级）或 平滑地（无级）调节转速； 稳速——以一定的精度在所需转速上稳定运行，在各种干扰下不允许有过大的转速波动，以确保产品质量； 加、减速——频繁起、制动的设备要求加、减速尽量快，以提高生产率；不宜经受剧烈速度变化的机械则要求起、制动尽量平稳。 调速范围D： 生产机械要求电动机提供的最高转速nmax和最低转速nnin之比叫做调速范围，用字母 D 表示，即 静差率s： 当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时所对应的转速降落 ?ne（额定速降） ，与理想空载转速 n0 之比，称作静差率 s ，即 不同转速下的静差率 而调速范围为 ： 比较上两式，不难得出以下论断： 反馈控制系统对被反馈环包围的前向通道上的扰动都有抑制功能。 例如：Us? ? Ud0? ? n? ? Un? ? ?Un ? ? n? ? Ud0 ? ? Uc? 反馈控制系统对反馈通道上的测速反馈系数的扰动不能抑制，反而会增大被调量的误差。 例如： ?? ? Un? ? ?Un? ? Uc ? ? Ud0? ? n? 系统组成 工作原理 稳态结构与静特性 参数计算 式中 TL— 包括电机空载转矩在内的负载转矩，N.m； GD2— 电力拖动系统折算到电机轴上的飞轮惯量，N.m2； Cm—电机额定励磁下的转矩系数， N.m/A； Cm =9.55 Ce 由上图c可以看出，直流电动机有两个输入量，一个是施加在电枢上的理想空载电压，另一个是负载电流。 前者是控制输入量，后者是扰动输入量。如果不需要在结构图中显现出电流，可将扰动量的综合点移前， 再进行等效变换，得下图a。如果是理想空载，则 IdL = 0，结构图即简化成下图b。 不考虑扰动，求闭环传递函数，分析稳定性。 建立系统动态数学模型的基本步骤如下： （1）根据系统中各环节的物理规律，列出描述该环节动态过程的微分方程； （2）求出各环节的传递函数； （3）组成系统的动态结构图并求出系统的传递函数。 概 述 在设计闭环调速系统时，常常会遇到动态稳定性与稳态性能指标发生矛盾的情况（如例题1-5，或例题1-7中要求更高调速范围时）， 这时，必须设计合适的动态校正装置，用来改造系统，使它同时满足动态稳定和稳态指标两方面的要求。 以上四个方面常常是互相矛盾的。对稳态精度要求很高时，常需要放大系数大，却可能使系统不稳定； 加上校正装置后，系统稳定了，又可能牺牲快速性；提高截止频率可以加快系统的响应，又容易引入高频干扰；如此等等。 设计时往往须在稳、准、快和抗干扰这四个矛盾的方面之间取得折中，才能获得比较满意的结果。 保留适当的稳定裕度，是考虑到实际系统各环节参数发生变化时不致使系统失去稳定。 在一般情况下，稳定裕度也能间接反映系统动态过程的平稳性，稳定裕度大，意味着动态过程振荡弱、超调小。 有静差：因为只用了比例调节器 负载变化的扰动（使Id变化）；交流电源电压波动的扰动（使Ks变化）； 电动机励磁的变化的扰动（造成Ce 变化 ）；放大器输出电压漂移的扰动（使Kp变化）； 温升引起主电路电阻增大的扰动（使R变化）；检测误差的扰动（使?变化） 。 为了解决反馈闭环调速系统的起动和堵转时电流过大的问题，系统中必须有自动限制电枢电流的环节。 根据反馈控制原理，要维持哪一个物理量基本不变，就应该引入那个物理量的负反馈。那么，引入电流负反馈，应该能够保持电流基本不变，使它不超过允许值。 已知 R0=40k?，则 取 R1= 22k? Uex + + C1 Rbal Uin R0 + A R1 最后，选择PI调节器的参数。 比例积分调节器代替比例放大器的优点： 使系统稳定； 有足够的稳定裕度； 满足稳态精度。 除此之外， 采用PI调节器的闭环调速系统是无静差调速系统。 也即：要使平滑调速，静差率应该越小越好 调速原理： 在反馈控制的闭环直流调速系统中，与电动机同轴安装一台测速发电机 TG ，从而引出与被调量转速成正比的负反馈电压Un ， 与给定电压 U*n 相比较后，得到转速偏差电压 ?Un ，经过放大器 A，产生电力电子变换器UPE的控制电压Uc ，用以控制电动机转速 n。 GT是触发装置，UPE是由电力电