第七章 异步电机动态闭环控制.ppt

第7章 异步电动机数学模型 及闭环控制策略 7.1 转速闭环转差频率控制的变压变频 调速系统 电力传动的基本控制规律 我们知道，任何电力拖动自动控制系统都服从于基本运动方程式 提高调速系统动态性能主要依靠控制转速的变化率 d? / dt ，根据基本运动方程式，控制电磁转矩就能控制 d? / dt ，因此，归根结底，调速系统的动态性能就是控制转矩的能力。 在异步电机变压变频调速系统中，需要控制的是电压（或电流）和频率，怎样能够通过控制电压（电流）和频率来控制电磁转矩，这是寻求提高动态性能时需要解决的问题。 7.1.1 转差频率控制的基本概念 按照前章节恒 Eg /?1 控制（即恒 ?m 控制）时的电磁转矩公式重写为 则 当电机稳态运行时，s 值很小，因而 ?s也很小，只有?1的百分之几，可以认 为 ?s Llr Rr ，则转矩可近似表示为 7.1.2 基于异步电机稳态模型的转差频率控制规律 可以看出： 在?s 较小的稳态运行段上，转矩 Te基本上与?s 成正比， 当Te 达到其最大值Temax 时，?s 达到?smax值。 对于式，取 dTe / d?s = 0 可得 由此可见，要实现恒 Eg/?1控制，须在Us/?1 = 恒值的基础上再提高电压 Us 以补偿定子电流压降。 如果忽略电流相量相位变化的影响，不同定子电流时恒 Eg/?1 控制所需的电压-频率特性 Us = f (?1, Is) 如下图所示。 总结起来，转差频率控制的规律是： （1）在 ?s ≤ ?sm 的范围内，转矩 Te 基本上与 ?s 成正比，条件是气隙磁通不变。 （2）在不同的定子电流值时，按上图的函数关系 Us = f (?1 , Is) 控制定子电压和频率，就能保持气隙磁通?m恒定。 7.1.3 转差频率控制的变压变频调速系统 系统组成 控制原理 性能评价 系统组成 控制原理 实现上述转差频率控制规律的转速闭环变压变频调速系统结构原理图如图所示。 频率控制——转速调节器ASR的输出信号是转差频率给定 ?s* ，与实测转速信号? 相加，即得定子频率给定信号 ?1* ，即 电压控制——由 ?1和定子电流反馈信号 Is 从微机存储的 Us = f (?1 , Is) 函数中查得定子电压给定信号 Us* ，用 Us* 和 ?1* 控制PWM电压型逆变器，即得异步电机调速所需的变压变频电源。 性能评价 性能评价（续） 同时，由于在动态过程中转速调节器ASR饱和，系统能用对应于 ?sm 的限幅转矩Tem 进行控制，保证了在允许条件下的快速性。 性能评价（续） 由此可见，转速闭环转差频率控制的交流变压变频调速系统能够象直流电机双闭环控制系统那样具有较好的静、动态性能，是一个比较优越的控制策略，结构也不算复杂。 然而，它的静、动态性能还不能完全达到直流双闭环系统的水平，存在差距的原因有以下几个方面： 性能评价（续） （1）在分析转差频率控制规律时，是从异步电机稳态等效电路和稳态转矩公式出发的，所谓的“保持磁通 ?m恒定”的结论也只在稳态情况下才能成立。在动态中 ?m如何变化还没有深入研究，但肯定不会恒定，这不得不影响系统的实际动态性能。 性能评价（续） 性能评价（续） （3）在频率控制环节中，取 ?1 = ?s + ? ，使频率得以与转速同步升降，这本是转差频率控制的优点。然而，如果转速检测信号不准确或存在干扰，也就会直接给频率造成误差，因为所有这些偏差和干扰都以正反馈的形式毫无衰减地传递到频率控制信号上来了。 7.2 异步电动机的动态数学模型和坐标变换 内容提要 问题的提出 异步电动机动态数学模型的性质 三相异步电动机的多变量非线性数学模型 坐标变换和变换矩阵 三相异步电动机在两相坐标系上的数学模型 三相异步电动机在两相坐标系上的状态方程 7.2.1 问题的提出 前节论述的基于稳态数学模型的异步电机调速系统虽然能够在一定范围内实现平滑调速，但是，如果遇到轧钢机、数控机床、机器人、载客电梯等需要高动态性能的调速系统或伺服系统，就不能完全适应了。要实现高动态性能的系统，必须首先认真研究异步电机的动态数学模型。 7.2.2 异步电动机动态数学模型的性质 直流电机模型变量和参数 输入变量——电枢电压 Ud ； 输出变量——转速 n ； 控制对象参数： 机电时间常数 Tm ； 电枢回路电磁时间常数 Tl ； 电力电子装置的滞后时间常数 Ts 。 控制理论和方法 在工程上能够允许的一些