自动控制原理电子教案-第四章.pptVIP

1) 当a=1时根轨迹如图示. 2) 加一个实极点 取 a=1, b=3 根轨迹如图. 3) 加二个实极点 取a=1,b=3, c=5 4) 加一对复极点 取s1=3+10i ; s2=3-10i 1) 取a=1 根轨迹如图所示 2) 取a=1, b=5 根轨迹如图所示 3) 取a=5, z1=9+10i, z2=9-10i 1) 加一个实极点 取 a=1, b=3 根轨迹如图. 2）同时增加零极点 取 a=3,b=7,c=9 T=0, K从0到无穷大变化的根轨迹 当K1=3,T变化时的根轨迹 当K1=6, T变化时的根轨迹 当K1=20,T变化时的根轨迹 当 K1=3,6,20 T变化时的根轨迹 举例验证 : ③增加零点例： 2. 移动开环零极点时 一般结论：根轨迹可能显著变化。 举 例： a=10 a=9 a=8 a=3 a=1 第五节 参变量根轨迹族 以上描述了绘制一个参变量的根轨迹 的方法。实际中也有同时要研究几个 参变量的情况。这时可用参变量根轨 迹族的方法。 绘制根轨迹族的原理和方法为嵌入法。 以二个参数根轨迹族为例： 设闭环特征方程： K1，K2为可变参数，A?s?与参数无关。 例: K1和T为可变参数，试绘K1与T同时 变化的根轨迹族。 解： 闭环方程： 先令T=0 则有 可画根轨迹； 再令T?? 则有 对于不同的K1可画出0?T??的根轨迹。 其实应表达为： 重根数L的判别： ??? 从根轨迹图判别较容易，如： ? ? ?f sf o o ? ? ? ? [规则8]：根轨迹与虚轴上的交点对应 的临界增益可用j?代入特征 方程中求出或利用劳斯判据 求出。 例 已知 求与虚轴的交点及对应的临界k*。 例：求图中根轨迹上点s1的K 解： ? ? o a c b s1 [规则10]： 若n-m?2,则系统所有闭环特征根之和等于常数并等于开环特征根 之和；若n ? m，则系统所有闭环特征根之积乘以????n等于闭环特征方程常数项。 设-pi为开环特征根,-qj为闭环特征根,则 因为闭环特征根之和为常数，所以对 于n-m?2的系统，随K的变化，一部分 根轨迹分支向左移动，另一部分将向 右移动。 根轨迹绘制规则应用举例 G(s) H(s) + Y(s) X(s) ? ? ? ? o ? ? ??? 根轨迹与虚轴的交点 (利用劳斯判据)： 闭环方程 : s????s????s????s????????s????? ?7?确定分离点： 第四节 开环零极点对根轨迹的影响 1.增加开环零极点时 结论:?增加开环极点将使根轨迹向右 半平面移动,使系统稳定性变差; ?增加开环零点将使根轨迹向左