自动控制原理讲义-a1-根轨迹-基于根轨迹的控制系统性能分析.pptVIP

基于根轨迹分析及其扩展的根轨迹 邹斌 江南大学 控制科学与工程学院 自动化系 地址：江苏无锡蠡湖大道1800号 电子邮件: wuxi_zoubin@163.com 电话：0510h)，0510o) 主要内容 基于根轨迹的系统性能分析 参数根轨迹 正反馈根轨迹 基于根轨迹分析的基本思路 根轨迹与系统性能 分析例子1 特征点的计算 特征点的计算 分析例子2 分析例子2 附加开环零点对根轨迹的影响 附加极点对根轨迹的影响 开环偶极子 参数根轨迹 参数根轨迹原理 特征点的计算 多回路根轨迹 正反馈和零度根轨迹 小结 基于根轨迹的系统性能分析 稳定性：闭环极点在S的左半平面 动态性能：主导极点的b角观察超调量，主导极点离虚轴距离考察调节时间 稳态性能：型号，K 参数根轨迹 等效的开环传递函数 多参数（多回路）根轨迹 正反馈根轨迹 幅角方程等于2kp 谢谢大家！ 研究以KC 、Kf为变量的根轨迹 系统有两个环，内环的极点就是外环的开环零点！！ 1）绘制内环的根轨迹图 内环的开环传递函数 根据根轨迹绘制规则绘制出以Kf为参数的内环根轨迹图 * * 系统性能 系统的开环零、极点位置 根轨迹 闭环极点位置 从根轨迹看系统的动态性能 是否有虚根考察系统是否振荡 主导极点的b角观察超调量，主导极点离虚轴距离考察调节时间 从根轨迹看系统的稳定性 根轨迹是否进入s平面的右半平面？ 从根轨迹看系统的稳态性能 系统的型号？开环增益的大小？ 系统开环传递函数为 求系统稳定的K值范围。 稳定的范围为： 渐近线 分离点 ＝0 特征方程 S4 1 12 K S3 3 K-16 0 S2 K 0 S1 0 0 S0 K 0 0 使得s1 列第一项等于零的K值为：K=35.7, K=23.3 与虚轴的交点 控制系统的动态结构图如图，分析系统振荡与不振荡的K值范围。 0K1.852，一对共轭复根与一个闭环实根 1.852k2，三个闭环实根 K2， 一对共轭复根与一个闭环实根 渐近线与实轴倾角随着m数增大而增加 根轨迹向左方向弯曲 渐近线与实轴交点随着Zc增大（Zc点在实轴上向右移）而左移 提高了系统的相对稳定性 在控制系统设计中有时为改善系统的性能而增设零点，由此给根轨迹带来明显的改变。 渐近线 开环传递函数上附加极点 降低了系统的相对稳定性 渐近线与实轴倾角随着n数增大而减小 根轨迹向右方向弯曲 渐近线与实轴交点随着pc增大（pc点在实轴上向右移）而右移，故更靠近原点 。 向右弯曲趋势随着所增加的极点移近原点而加剧 增加开环极点的影响 右移极点 增加一个极点的情况 开环偶极子距离原点较远 幅值条件和幅角条件中的作用相互抵消； 对离其较远的近虚轴区域的根轨迹形状和开环增益几乎没有影响，基本上不影响系统静动态性能。 开环偶极子位于原点附近 幅角条件和幅值条件中作用也基本抵消。 零极点自身比值zc /pc- 较大 ?影响系统的开环增益、改变稳态误差。 提高系统开环增益10倍 以系统中任意一个参数（开环零点、开环极点、时间常数、反馈比例系数等） 绘制的根轨迹。 研究参数根轨迹的目的 分析参数变化对系统性能的影响 常规根轨迹方程： 系统的开环传递函数为 绘制以α为参数的参数根轨迹，并讨论α值对系统稳定性的影响。 解： （1）以α为参量的等效开环传递函数 系统特征方程 将参数位置调整到根轨迹增益的位置，再绘制根轨迹！ 调整的结果必须保证特征方程不变！ 等效开环传递函数 开环极点 等效开环传递函数中的等效是闭环特征方程相同；也即，闭环极点相同！ 两个系统的根轨迹是相同的！ 实轴上的根轨迹 渐近线 根轨迹与虚轴的交点: 特征方程 交点为 出射角: 劳斯表 对于-1+j1.73处的极点有 对于-1-j1.73处的极点有 根轨迹不仅适合于单回路,也适用于多回路。 系统的开环传递函数 系统特征方程 以α为参数 首先确定参数K的值，绘制a的参数根轨迹 确定一系列不同的K值，得到根轨迹族 正反馈回路的闭环传递函数 特征方程 ＋ 幅值条件 幅角条件（k =0, 1, 2, …） 绘制正反馈系统根轨迹的基本规则 （1）、根轨迹的分支数 (相同) （2）、根轨迹的起点和终点 (相同) （3）、根轨迹的对称性 (相同) （4）、实铀上的根轨迹：实轴上根轨迹区段的右侧(实轴上)开 环实零、极点数目之和相应为偶数(0也视为偶数)。 （5）、根轨迹的渐近线： 根轨迹渐近线与实袖的交点 (相同) 根轨迹渐近线与实轴正方向的夹角为 （6）、根轨迹的会合点和分离点 (相同) （8）、根轨迹与虚轴的