第16讲 控制系统校正设计.pptVIP

第16讲程向红;基于一个控制系统可视为由控制器和被控对象两大部分组成，当被控对象确定后，对系统的设计实际上归结为对控制器的设计，这项工作称为对控制系统的校正。;一般而言，当控制系统的开环增益增大到满足其静态性能所要求的数值时，系统有可能不稳定，或者即使能稳定，其动态性能一般也不会理想。在这种情况下，需在系统的前向通路中增加超前校正装置，以实现在开环增益不变的前题下，系统的动态性能亦能满足设计的要求。;频率特性;(b) 最大超前角及最大超前角处幅值与分度系数的关系曲线;图6-12无源滞后网络特性;图6-13 b与;图6-15 无源滞后-超前网络频率特性;实际控制系统中广泛采用无源网络进行串联校正，但在放大器级间接入无源校正网络后，由于负载效应问题，有时难以实现希望的规律。此外，复杂网络的设计和调整也不方便。因此，需要采用有源校正装置。;始;;频率法对系统进行校正的基本思路是：通过所加校正装置，改变系统开环频率特性的形状，即要求校正后系统的开环频率特性具有如下特点：;用频率法对系统进行串联超前校正的一般步骤可归纳为： ?根据稳态误差的要求，确定开环增益K。 ?根据所确定的开环增益K，画出未校正系统的波特图，;确定开环增益K;用频率法对系统进行串联超前校正的一般步骤可归纳为： ?根据稳态误差的要求，确定开环增益K。 ?确定开环增益K后，画出未校正系统的波特图，;?计算校正装置在;例６-1.设一单位反馈系统的开环传递函数为;截止频率;?根据相位裕量的要求确定超前校正网络的相位超前角;校正后系统的截止频率;?计算超前校正网络的转折频率;宫懂瞪绵己羞搔遣苍荡晨侧枪寞段骄晋船憨避嗅屈找斑垂哲脂啮蓖企粤妙第16讲 控制系统校正设计第16讲 控制系统校正设计;?校正后系统的框图如图6-17所示，其开环传递函数为 ;?超前校正一般虽能较有效地改善动态性能，但未校正系统的相频特性在截止频率附近急剧下降时，若用单级超前校正网络去校正，收效不大。因为校正后系统的截至频率向高频段移动。在新的截止频率处，由于未校正系统的相角滞后量过大，因而用单级的超前校正网络难于获得较大的相位裕量。 ;由于滞后校正网络具有低通滤波器的特性，因而当它与系统的不可变部分串联相连时，会使系统开环频率特性的中频和高频段增益降低和截止频率;为宜;确定开环增益K;结束;例6-2 设控制系统如图6-18所示。若要求校正后的静态速度误差系数等于30/s，相角裕度40度，幅值裕度不小于10dB，截止频率不小于2.3rad/s，试设计串联校正装置。;由图可得;*也可算出;?计算;由;疤践灭牢狮籍伐罐楞嫡廖补榔絮摩贱愉凰但匡淮溯昌镰幕蓖只萄咖农毖众第16讲 控制系统校正设计第16讲 控制系统校正设计;?验算指标(相位裕度和幅值裕度);?超前校正需要增加一个附加的放大器，以补偿超前校正网络对系统增益的衰减。;?滞后校正虽然能改善系统的静态精度，但它促使系统的频带变窄，瞬态响应速度变慢。如果要求校正后的系统既有快速的瞬态响应，又有高的静态精度，则应采用滞后-超前校正。;串联滞后-超前校正，实质上综合应用了滞后和超前校正各自的特点，即利用校正装置的超前部分来增大系统的相位裕度，以改善其动态性能；利用它的滞后部分来改善系统的静态性能，两者分工明确，相辅相成。;?绘制未校正系统的对数幅频特性，求出未校正系统的截止频率 、??位裕度 及幅值裕度 等；;?根据响应速度要求，选择系统的截止频率;可由未校正系统对数幅频特性的-20dB/dec延长线在;?根据相角裕度要求，估算校正网络滞后部分的转折频率;?作为校正系统对数幅频特性渐近曲线，如图6-21所示 由图得未校正系统截止频率;-20dB/dec;如果采用串联超前校正，要将未校正系统的相位裕度从;B;-20dB/dec;考虑到中频区斜率为-20dB/dec，故;-20dB/dec;由;?;-20dB/dec;;谢谢！