12.3质心运动定理(理论力学课件).pptVIP

§12.3 质心运动定理 一、质量中心 质点系在力的作用下，其运动状态与各质点的质量及其相互的位置都有关系，即与质点系的质量分布状况有关。 1.定义： 质心是质点系中特定的一个点， 质点系运动，质心也在运动。 2、质心速度 质心C的运动速度可根据式（12.10）导出： 设其角速度为w，质心C至转轴的距离为e，则由式（12.15）可知，此刚体动量的大小为 二、质心运动定理 上式表明，质点系的质量与质心加速度的乘积等于作用于质点系外力的矢量和。 同时指出：内力不能改变质心的运动。 ①如果 有很多实例都可用来说明质心的运动完全取决于作用 在质点系上的外力而与内力无关。 例 图示的曲柄滑块机构中，设曲柄AB受力偶作用以匀角速度w转动，滑块C沿x轴滑动。若AB＝BC＝l，AB及BC皆为均质杆，质量皆为m1，滑块的质量为m2。 试求此系统的质心运动方程、轨迹以及此系统的动量。 解：设t ＝0时AB杆水平，则有f＝wt。由式（12.13），质心C的坐标为 质心C的坐标为 为了求系统的动量，可将式（12.13）沿x、y轴投影，即 px＝mvCx py＝mvCy 此例中m=∑mi=2m1+m2 。 由上式得 则得系统动量沿沿x、y轴投影： px＝mvCx＝-2（m1+m2）lwsinwt py＝mvCy＝m1lwcoswt 系统动量的大小为： 习题12.12 均质曲柄AB长r，质量为m1，假设受力偶作用以不变的角速度w转动，并带动滑槽连杆以及与它固连的活塞D，如图所示。滑槽、连杆、活塞总质量为m2，质心在点C。在活塞上作用一恒力F。 不计摩擦，求作用在曲柄轴处的最大水平分力Fx。 解：选取整个机构为研究的质点系。作用在水平方向的外力有Fx和F，且力偶不影响质心运动。 习题12.12 均质曲柄AB长r，质量为m1，假设受力偶作用以不变的角速度w转动，并带动滑槽连杆以及与它固连的活塞D，如图所示。滑槽、连杆、活塞总质量为m2，质心在点C。在活塞上作用一恒力F。 不计摩擦，求作用在曲柄轴处的最大水平分力Fx。 解：选取整个机构为研究的质点系。作用在水平方向的外力有Fx和F，且力偶不影响质心运动。 课堂练习题 三个重物的质量分别为m1＝20kg，m2＝15kg，m3＝10kg， 由一绕过两个定滑轮M和N的绳子相连接，如图所示。 当重物m1下降时，重物m2在四棱柱ABCD的上面向右移 动，而重物m3则沿侧面AB上升。四棱柱体的质量m＝100kg。 如略去一切摩擦和滑轮、绳子的质量，求当物块m1下降 1m时，四棱柱体相对于地面的位移。 例12.7 浮动起重机的质量m1＝20000kg，吊起质量为m2 ＝2000kg的重物， 求当吊杆AB由铅垂线成60度角的位置转到与铅 垂线成30度角的位置时， 起重机的水平位移。 吊杆长AB＝8m，吊杆重量及水的阻力均不计，又系统原为静止。 解：（1）研究对象: 重物和起重机组成的质点系 （2）受力分析： 铅垂方向上的重力m1g、m2g； 作用线通过质点系质心的浮力F； （3）运动分析： 因只有铅垂方向上的外力，所以力在水平方向的投影为O，所以质点系的质心C在水平方向应保持静止不动。 当吊杆转动时，由于重物有往右的水平位移，故起重机必与之相应而有往左的水平位移，设移动了一个S的水平距离。 以 A铰的初位置相重合的点O为原点建立坐标系 oxy如图，则在初末两瞬时，质点系质心C 的坐标分别为： 式中，d为起重机质心c1与铰A的水平距离。 因质心c无水平位移，从而xc =xco，故有： 即：起重机往左移动了水平距离0.266m。 因质心c无水平位移，从而xc =xco，故有： 上式即为此系统质心C的运动方程。 AB匀角速度w转动，AB＝BC＝l， AB及BC为均质杆，质量m1，滑块的质量为m2。 试求此系统的质心运动方程、轨迹以及此系统的动量。 上式即为此系统质心C的运动方程。由上二式消去时间t，得 即质心C的运动轨迹为一椭圆。 应该指出，质心一般不在其中某一物体上，而是在空间的某一特定点。 动量的方向沿质心轨迹的切线方向，可用其方向余弦表示。 * * * * * * （12.10） 由式 (12.10)所定义的质心位置反映出质点系质量分布的一种 特征质心的概念及其运动在质点系（特别是刚体）动力学中 具有重要地位。 2.质心的力学意义 ①?若质点系中各质点的质量相