第3章 连杆机构幻灯片.pptVIP

第3章 平面连杆机构;● 了解平面四杆机构的基本形式及演化形式。 ● 掌握平面四杆机构的工作特性及在工程实际中的应用。 ● 掌握平面四杆机构的实际方法。 ;● 掌握曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构的概念及应用。 ● 会分析铰链四杆机构的演化形式及应用。 ● 会根据工作要求设计平面四杆机构。 ;连杆机构 是刚性构件通过低副连接而形成的机构，又称为低副机构。 平面连杆机构 活动构件均在同一平面或在相互平行的平面内运动的连杆机构称为平面连杆机构。; ● 学会判断平面四杆机构的基本形式。 ● 掌握铰链四杆机构的演化形式及应用。 ;;;机架：固定不动的构件为机架。 如图所示的AD杆。;连架杆：与机架相联的构件为连架杆； 如图所示的AB杆和CD杆。;铰链四杆机构 运动副都是转动副的平面四杆机构称为铰链四杆机构。;曲柄：连架杆中，能绕机架的固定铰链作整周转动的称为曲柄。 如图所示的AB杆。;摇杆：连架杆中，仅能在一定角度范围内往复摆动的称为摇杆。 如图所示的CD杆。;连杆：不与机架相连的构件称为连杆。 如图所示的BC杆。;铰链四杆机构 (全转动副);铰链四杆机构的三种基本形式： 1.曲柄摇杆机构;应用;应用;2.双曲柄机构 两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构，称 双曲柄机构。 ;应用; 平行四边形机构有以下三个运动特点: （1）两曲柄转速相等 ;（2）连杆始终与机架平行 ;（2）连杆始终与机架平行; （3）运动的不确定性 ; 为了克服运动的不确定性，可以对从动曲柄施加外力，或利用飞轮及构件本身的惯性作用。也可以采用辅助曲柄等措施解决. ;反平行四边形机构 即连杆与机架的长度相等，两个曲柄长度相等所 组成的转向相反的双曲柄机构.;反平行四边形机构 ;3.双摇杆机构 两连架杆均为摇杆的 铰链四杆机构，称为 双摇杆机构。 ;应用;铰链四杆机构 (全转动副);3.1.2 铰链四杆机构的演化——含 有一个移动副的平面四杆机构;3.1.2 铰链四杆机构的演化——含 有一个移动副的平面四杆机构;3.1.2 铰链四杆机构的演化——含 有一个移动副的平面四杆机构;3.1.2 铰链四杆机构的演化——含 有一个移动副的平面四杆机构;3.1.2 铰链四杆机构的演化——含 有一个移动副的平面四杆机构;偏置曲柄滑块机构 滑块轨道中心线偏离曲柄的转动中心A; 2.偏心轮机构 ;3.导杆机构 ;3.导杆机构 ; 若取机架长度大于曲柄长度，即AB≥BC，则导杆4只能做往复摆动，形成摆动导杆机构。 ;应用;4.摇块机构 若将对心曲柄滑块机构中的连杆BC作为机架，滑块只能绕C点摆动，就得到曲柄摇块机构，简称摇块机构。 ;应用; 5.定块机构 若将偏置曲柄滑块中的滑块3作为机架，BC杆成为绕转动副C摆动的摇杆，AC杆成为滑块做往复移动，就得到摇杆滑块机构，又称为定块机构。 ;应用;含有移动副的平面四杆机构 ;平面连杆机构; ● 能够运用平面四杆机构存在曲柄的条件判断机构的类型。 ● 掌握机构的急回特性、压力角、传动角及死点的概念，并能够在运动简图上进行标注。 ;3.2 平面四杆机构存在曲柄 的条件及基本特性 ; a+c≤b+d a+d≤b+c a+b≤c+d 将上述三式中每两式相加并简化，可得 a≤b a≤c a≤d ; 通过分析可得如下结论: （1）铰链四杆机构中，如果最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其余两杆长度之和，则根据机架选取的不同，可有下列三种情况; ①取与最短杆相邻的杆为机架，则最短杆为曲柄，另一连架杆为摇杆，组成曲柄摇杆机构 ; ②取最短杆为机架，则两连架杆均为曲柄，组成双曲柄机构 ; ③取最短杆对面的杆为机架，则两连架杆均为摇杆，组成双摇杆机构; 通过分析可得如下结论: （2）铰链四杆机构中，如果最短杆与最长杆的长度之和大于其余两杆长度之和，则不论取哪一杆为机架，都没有曲柄存在，均为双摇杆机构。;3.2.2.急回特性 ;3.2.2.急回特性 ;急回特性用行程速比系数 K表示，即; 偏置曲柄滑块机构和摆动导杆机构也具有急回特性。值得注意的是在摆动导杆机构中θ=ψ。 ;3.2.3 压力角与传动角;3.2.3 压力角与传动角;3.2.3 压力角与传动角;3.2.3 压力角与传动角; 分析表明，在曲柄摇杆机构中，γmin可能出现在曲柄与机架共线的两个位置时，一般可通过计算或作图量取此二位置的传动角，其中的小值即为γmin。; 在曲柄滑块机构中，若