第七章 工业机器人的轨迹规划及编程.pptVIP

机器人离线编程 （三）离线编程系统的基本组成 用户接口又称用户界面，是计算机与用户之间通讯的重要综合环境，在设计离线编程系统时，就应考虑建立一个方便实用、界面直观的用户接口，利用它能产生机器人系统编程的环境以及方便地进行人机交互。作为离线编程的用户接口，一般要求具有文本编辑界面和图形仿真界面两种形式； 机器人系统的三维几何构型几何描述和图形显示，并对机器人的运动进行仿真，才使编程者能直观地了解编程结果，并对不满意的结果及时加以修正。 机器人的运动学计算包含两部分：一是运动学正解，二是运动学逆解。运动学正解，是已知机器人几何参数和关节变量，计算出机器人终端相对于基座坐标系的位置和姿态。运动学逆解，是在给出机器人终端的位置和姿态，解出相应的机器人形态，即求出机器人各关节变量值。 轨迹规划是用来生成关节空间或直角空间的轨迹，以保证机器人实现预定的作业。机器人的运动轨迹最简单的形式是点到点的自由移动，这种情况只要求满足两边界点约束条件，再无其他约束。运动轨迹的另一种形式是依赖于连续轨迹的运动，这类运动不仅受到路径约束，而且还受到运动学和动力学的约束。 机器人动态仿真它逼真地模拟了机器人的实际工作过程, 为编程者提供了直观的可视图形，进而可以检验编程的正确性和合理性。而且还可以通过对图形的多种操作，来获得更为丰富的信息。 协议之间的相互认同，它能把机器人仿真程序直接转化成各种机器人控制器能接受的代码。后置加工是指对语言加工或翻译，使离线编程系统结果转换成机器人控制器可接受的格式或代码。 仿真模型和被仿真的实际机器人之间存在误差，故在离线编程系统中要设置误差校正环节。如何有效地消除或减小误差，是离线编程系统实用化的关键。 本章结束 关节空间的轨迹规划 所以，对于初速及终速为零的关节运动，满足连续平稳运动要求的三次多项式插值函数为 三次多项式插值 其关节角速度和角加速度表达式为 关节空间的轨迹规划 三次多项式插值的运动轨迹曲线 三次多项式插值 关节空间的轨迹规划 机器人作业除在A、B点有位姿要求外，在路径点C、D…也有位姿要求。对于这种情况，假如终端执行器在路径点停留，即各路径点上速度为0，则轨迹规划可连续直接使用前面介绍的三次多项式插值方法；但如果只是经过，并不停留，就需要将前述方法推广 2.过路径点的三次多项式插值 关节空间的轨迹规划 在某段路径上,“起始点”为θ0和ω0，终止点为θf和ωf。这时，确定三次多项式系数的方法与前面所述的完全一致，只不过是速度约束条件变为 三次多项式插值 利用约束条件确定三次多项式系数，有下列方程组： 关节空间的轨迹规划 求解方程组 三次多项式插值 关节空间的轨迹规划 如果机器人末端操作器在经过路径点时有速度要求，则可以利用此路径点上的逆雅可比矩阵, 把该路径点的直角坐标速度转换成关节坐标速度。轨迹规划时则以此作为速度约束条件。 三次多项式插值 路径点上的关节速度，可由以下任一规则确定: 如果某个路径点是机器人的奇异点，即此点的逆雅可比不可求，这时就无法求关节速度了； 此外，在求各点关节速度时，要逐点计算逆雅可比矩阵，并依此计算关节速度，耗时较多。 关节空间的轨迹规划 由控制系统采用某种启发式方法自动地选取合适的路径点速度。 三次多项式插值 路径点上的关节速度，可由以下任一规则确定: 用三次多项式插值前，先假设各路径点之间关节运动速度是均匀的，即图中所示用直线段将这些路径点依次连接起来。 在各路径点上的细实线，其斜率表示过路径点时的关节运动速度. 规则选定：如果相邻线段的斜率在路径点处改变符号，则速度选为零；如果相邻线段斜率不改变符号，则选取路径点两侧的线段斜率的平均值作为该点的速度。因此，只要给定路径点，系统就能依此规则自动生成相应的路径点速度。 关节空间的轨迹规划 按照保证每个路径点的加速度连续的原则，由控制系统自动地选择路径点的速度。 三次多项式插值 路径点上的关节速度，可由以下任一规则确定: 为此，可以设法用两条三次曲线在路径点处按一定规则连接起来，拼凑成所要求的轨迹。拼凑的约束条件是：连接处速度连续，而且加速度也连续。 一、机器人编程方式 机器人编程，就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计 机器人的作业要求各不相同 复杂的顺序任务 微型计算机 编程能力与编程方式有很大关系 特定环境中作决策 接近自然语言 接口 实现各种机器人操作 适应性 作业能力 人与机器人 机器人编程方法三种形式： 操作者必须把机器人终端移动至目标位置，并把此位置对应的机器人关节角度信息记录进内存储器，这是示教过程。 1、示教编程 当要求复现这些运动时，顺序控制器从内存读出相应位置，机器人就可重复示教时的轨迹和各种操作，这是再现过程。 手把手示教 示教盒示教 手把手示教要求用户使用安装在机器人手臂内的