基于激光雷达的道路边界检测 road curbs detection based on laser radar.pdfVIP

下载本文档

108
0
约1.2万字
约 4页
2017-08-21 发布于上海
举报
版权申诉

基于激光雷达的道路边界检测 road curbs detection based on laser radar.pdf

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

基于激光雷达的道路边界检测 road curbs detection based on laser radar

V01．31 第31卷第3期电子器件 No．3 2008年6月 ChineseJoumalOf日ec∞∞Devious Jun．2008 Basedon RoadCurbsDetection LaserRadar !yUC^$／7／一危P (DepartmentofElectronicEngineering，ShenyangInstitute mobilerobotwork tOroad of inoutside Abstract：Pointsegmentproblem environment，the paperproposed anewroad tothecurbsbetweenroad andnon-road basedon segmentalgorithmaccording region regions the laserradar．The includedtwo curbsdetectionin of data LD—．ML algorithm steps：original range LD—— MLandExtendKalman tOobtainthewholecurbsfromthe theroad data．Theresultstested filtering range had and can curbdetection the beanewmethodformobilerobot algorithmhighstabilityreliability，which tOdetectroadcurbsin environment． complex detection Keywords：mobilerobot；laserradar；roadsegment；curbs EEACC：6320C 基于激光雷达的道路边界检测于春和 (沈阳航空工业学院电子工程系，沈阳110034) 摘要：针对室外移动机器人道路分割的问题，本文提出了一种基于激光雷达的道路边界检测算法。算法依据道路区域与非路区域存在一定高度的边界，利用边界是直线形状的特征，运用扩展卡尔曼滤波算法对边界深度数据的进行提取，完成道路边界的检测。试验结果表明，该边界检测算法可靠性强，稳定性高，能够准确完成道路边界检测任务。关键词：移动机器人；激光雷达；道路分割；边界检测中图分类号：11P242．6 文献标识码：A 道路分割是移动机器人进行自主导航的一个重射激光束到接收反射光的时间间隔，激光测距公式要研究内容，它将道路区域与周围环境进行区分，为为：s一口·t／2，