基于激光与视觉的车辆防撞技术的研究 approach to front vehicle detection and tracking based on visual and laseri.pdfVIP

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2017-08-21 发布于上海
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基于激光与视觉的车辆防撞技术的研究 approach to front vehicle detection and tracking based on visual and laseri.pdf

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基于激光与视觉的车辆防撞技术的研究 approach to front vehicle detection and tracking based on visual and laseri

第32卷第1期光电子技术 V01．32No．1 2012年3月 OPTOELECTRONICTECHNOLOGY Mar．2012 基于激光与视觉的车辆防撞技术的研究朱金荣1，汪仲1，邓小颖1，倪晓武2 (1．扬州大学物理科学与技术学院，江苏扬州225002，2．南京理工大学理学院，南京210094 摘要：提出了一种基于视觉与激光测距相结合的车辆防撞技术。首先采用改进的Hough交换对车道标志线进行检测与提取，根据车辆底部的阴影特征搜寻车辆可能出现的位置；利用边缘检测排除非车辆区域；然后结合车辆在图像中的宽度，利用激光测距传感器对前方车辆动态扫描，计算出两车的车距和相对速度；最后用卡尔曼滤波算法连续跟踪检测到的车辆；实验表明：该方法能够实时有效地检测前方车辆，在高精度汽车防撞系统中具有一定的意义。关键词：激光测距；机器视觉，车辆防撞；Hough变换；阴影检测文献标识码：A 中图分类号：TP391．41 tOFrOntVehiCleDeteCtiOnand BaSed ApprOach Tracking OnViSuaIandLaSeri Zhu Xiaowu2 Jinron91，WangZhon91，DengXiaoyin91，Ni (1．蹦如∥∥P枷泐，Sfi￡ncP伽d pbsics，N口njing扯n沁ersit，毋sci帆ce 2．D蚀nmenl4口钟￡ied 口竹d 210094，CHⅣ) f扰^咒。蛐，Ⅳ五，咧九g vehiclecoUision basedonlaserandvisualis Abstract：A preventingtechnology presented． Atfirstthe transformisusedtodetectandextractthetwolanesandthe of improvedHough sign underneathshadowis to detectionisusedtoelimi— employed hypotheticalposition．Edge generate somenon—vehiclesareas．Withconsiderationofthewidthofvehicleinthe dis— nate images，the tanceandrelativeoftwovehiclesarescannedandcalculated lasersensor． speed dynamicallyby usedtrackthe vehicle result filtersare to candidate andthe ofthe Fi