基于卡尔曼滤波的摄像机标定方法 camera calibration method based on kalman filter.pdfVIP

第34卷第9期 光电工程 、，01．34。No．9 2007年9月 opto-Elec仃onicEngine嘶ng S印，2007 文章编号：1003—501X(2007)09—0060．06 基于卡尔曼滤波的摄像机标定方法 翟 晋，周富强，张广军 (北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院，北京lO0083) 摘要：奉文提出了一种基于迭代扩展卡尔曼滤波的摄像机标定方法．将二维平面靶标图像上的特征点看作是匀速 运动的点，以观测到的特征点图像坐标和对应世界坐标作为滤波器的输入，摄像机内外参数的估计值作为滤波器 的输出，根据选代扩展卡尔曼滤波算法得到摄像机内外参敷的最优估计．通过仿真和真实实验，结果表明，对于 有限数量的平面靶标标定图像教据，该算法具有较高的标定精度和较好的鲁棒性。 关键词：摄像机标定；平面靶标；卡尔曼滤波：摄像机参数 中图分类号：TP39l’ 文献标志码：A caⅡbrationmethodbasedon 6lter (：amera Kalman ZHAIJin，ZHoU Fu．qiang，zlIANGGuan“un tSch。ol西h坫虮lmomScie眦opto_elPctmnicsEH卿een碍，Bei沁ng砺如e聆il)，，Be自i帽、响鹏3，ch№、 Abstnct：Ac唧cra∞hb均“帅metIlod jll tW0一dim∞sioⅡal wereconside】『ed 弧e images fca恤poin拓in pl如ar呻t ulIifom删∞T蛐g也e岫age c00rdinates衄dthc w0订dcoordin嘶8Ofmeobservcd oof∞spollding fhtLl陀points鸽tIIe6l懈‘inm如蚰d“ng血e ex啊nsicc锄em jn撕nsic estim咖dvahIcoftheillhinsic柚d p缸蛐ete舟勰the丘ltcfoutputs，theop石miz酣va|u嚣ofthe to tlle andex廿insiccamera o‰edwi也IEKF eval∞Ie par锄ete硌wcre algonmIn．SjmuIati帅锄d酬既perim即ts oftlle methodolltcstdataare the船如l乜showtIlat血ismeⅡ10d讧robu缸刊feasible 舯晌蛐锄ce proposed reponed，她d caIib哪ed wi也900dpf∞isi∞妇a话w imag雌ofplallartar窑ct． aI鲥山m Keywords：c锄em calibrati曲；pl姐arta昭。t：酬Ⅲ皿丘1tcr；c枷哪pammeters 引言 在三维机器视觉领域内，摄像机参数标定是指获得摄像机内部空间几何特性和光学特性(即摄像机内 部参数)以及摄像机坐标系相对于某一世界坐标系的三维位置和方向关系(即外部参数)近似值的过程。在 线或者离线摄像机标定是机器视觉领域内从二维图像提取三