基于嵌入式技术的智能机器人系统研究 the research of intelligent robot system based on embedded technology.pdfVIP

嵌入式技术鼬eaaedmnnoIogy 基于嵌入式技术的智能机器人系统研究 都卫东1，陈亮1，曹德新2 (1．桂林电子科技大学机电工程学院，广西桂林541004； 2．优利特医疗电子(集团)有限公司，广西桂林541001) Ⅱ的智能机器人系统，给出了机械结构设计、硬件设计、软件设计等系统设计过程，研究分析了采用 的巡线控制算法。 关键词：嵌入式技术；智能机器人；实时操作系统；巡线算法 中图分类号：TP242 文献标识码：A Theresearchof robot basedonembedded i】1teUigentsystem HAOWei DeXin2 Don91，CHENLian91，CAO ofMechatmnics 54l004，China； UniVe腮it)，“ElectmnicTechnoIogy，Guilin (1．Sch00I En舀neering，Guilin 2．uritestMedical 54100l，Chi眦) Electmnic(Group)Co．，hd，Guilin i8 more variou8 combination0frobot粕dembedded andmor}e Abst限d：The technologybecoItIing popul盯in is di∞ussedhowto an mbot onembedded discussioni8 f如u∞don tllis it system．The p印er developinteUigentplad．o皿based ∞me Cechnical mechanical ofhamwareand of imponant 8tmcture，desigrI sofhare，andalgorithmline—tracking． problen蝎，including of words：embedded mbot；real—timeOS；algorithmline—tEackiIlg Key technology；inteⅡ培ent 近年来，机器人技术的应用开始从制造业向非制造 式、履带式和腿式，这三种机械模型各有优缺点。其中， 领域扩展，如字宙探索、海底探查、管道铺设和检修、医 轮式移动机器人以其地面适应性强、运行可靠和控制方 疗、军事、服务、娱乐等，基于非结构环境、极限环境的 便而成为移动机器人首要的选择方案，也是本文所介绍 先进机器人技术及应用研究已成为机器人技术研究和 机器人采用的结构。 发展的主要方向。同时，随着嵌入式处理器的高度发展， 该机器人由前部机构、主体机构、侧向机构、后部机 嵌入式系统在体积、价格、功耗、性能、稳定性等方面表 构四部分组成。系统共配有6个车轮，每个直径均为 现出明显的优势。如果将嵌入式系统很好地与机器人技 100姗，均为主动轮。其中，前后轮上各安装有两个电 术融合，前景不可估量，因此，研究在