3第三章控制系统的稳定性和特性3.0版.pptVIP

3.3 闭环系统的稳定性 6、相对稳定性 定义3-3（相对稳定性）：设一个n阶闭环系统的特征根为?pl(l=1,2,...,n)，且对于所有l=1,2,...,n，特征根的实部均满足Re(?pl)0，即系统是稳定的。若存在一个正数?0使得对于所有l=1, 2, ..., n，有Re(?pl)???0，则称该系统具有?稳定裕度 。 以s=w??代入原特征方程,得出以w为变量的新特征方程?(w)=0，用劳斯判据判定方程?(w)=0在w平面上虚轴右边根的个数，等价于判定原特征方程在s平面上垂线s=??右边特征根数目。 3.3 闭环系统的稳定性 设系统的特征方程如下，试判断系统是否稳定？如果稳定，有多大的稳定裕量？ 解：系统的劳斯表为： 系统稳定，采用试凑法，将s=w-2带入特征方程， 3.3 闭环系统的稳定性 系统的劳斯表为： 说明多项式方程在w平面的虚轴上存在对称于原点的特征根。根据定义，该闭环系统的稳定裕量为：?=2。事实上，多项式方程的根为：w1,2=?j和w3=?1。这说明原特征方程在s平面上的根为：s1,2=?2?j和s3=?3。 3.4 反馈控制系统的特性 瞬态响应 系统输出的一种时域响应，控制系统设计的主要目的就是使系统的输出满足预期的瞬态响应 控制系统的理想情况 使系统的输出完全跟踪或者复制参考输入。 对于开环控制系统，要求开环校正（补偿）控制器的传递函数是对象传递函数的倒数。 实际物理系统不可实现 串联Gc(s)不可能减少而只能将惯性添加到被控对象上。 为了减少开环控制系统的惯性，只剩下改变被控对象Gp(s), 手段十分有限。 3.4.1 瞬态响应的改进 3.4 反馈控制系统的特性 以开环速度控制系统为例： 当负载转动惯量Jm非常大而必须采用很大功率的电机时，若此时的时间常数Tm不能满足瞬态响应的要求，则只能期望选用品种有限的大功率电机来减小Tm。通过改变被控对象Gp(s)来改进系统瞬态响应的余地十分有限。 3.4 反馈控制系统的特性 加入反馈的改进 闭环系统的时间常数比开环系统减少，瞬态响应改进。若设计Kc使得KcKuKf=100，则瞬态响应改进程度可达100倍以上。 3.4 反馈控制系统的特性 对于开环控制系统，参考输入与系统输出的偏差为： 闭环偏差传递函数为 ： 开环控制系统的直流增益 在单位阶跃输入作用下，利用终值定理可求得稳态误差分别为 闭环系统环路直流增益 3.4.2 稳态误差的减少 3.4 反馈控制系统的特性 基于上式的分析，要使的稳态误差小，则： 开环：当Gc(0)=1/Gp(0)时，有 eF(?)=0 闭环：当Gc(0)足够大，有e(?)足够小。 右图的稳态误差 开环：设计Kc=1/Ku 闭环：设计Kc很大或直接串入积分环节。 开环控制的零稳态误差是建立在完全不考虑瞬态响应为前提，闭环控制系统具有对瞬态响应和稳态误差两者兼顾的优越特性 。 3.4 反馈控制系统的特性 定义3-4（系统的灵敏度）： 系统的灵敏度是其传递函数的变化率与对象传递函数的变化率之比。 开环传递函数的灵敏度 闭环传递函数的灵敏度 3.4.3 对内部模型的灵敏度 3.4 反馈控制系统的特性 闭环控制系统灵敏度的具体表达式 3.4 反馈控制系统的特性 可见，闭环系统对被控对象传递函数模型变化的敏感度远低于开环系统 。反馈能减小系统的灵敏度。 类似地，还可以推导出对系统内任何环节（比如测量环节）的传递函数的灵敏度以及对象传递函数内的任何参数的灵敏度。 3.4 反馈控制系统的特性 干扰输入对于控制系统来说则完全是多余的 ，比如，电子电路中的内部噪声，电动机的负载变化，燃烧系统中燃气的成分变化等干扰都是实际应用中无法回避的客观存在。 开环控制系统，进入系统的干扰经过对象或部分对象对输出产生直接的影响。 反馈控制系统具有抑制外部干扰的能力。 3.4.4　对外部干扰的抑制 3.4 反馈控制系统的特性 1．开环控制系统 3.4 反馈控制系统的特性 2．闭环控制系统 转速稳态值： 若闭环设计Kc使得KcKuKf=100，由于参考输入为零，则闭环控制稳态误差?(?)比开环控制稳态误差?F(?)小100倍以上，同时也实现了瞬态响应比开环控制改进达100倍以上 则有： 3.5 复杂反馈控制系统的基本结构及其特性 工程上，通常将具有单回路的控制系统称为简单控制系统。 因此，复杂反馈控制系统的结构特点为：多反馈回路或多控制通道。 3.5.1 内环反馈校正 通过设计Gh(s)，可改进系统的动态品质，达到削弱对象模型Gp(s)不确定影响的目的。 3.5 复杂反馈控制系统的基本结构及其特性 3.5.2 串级控制 分析：副回路主要干扰D2(s)被抑制，副回路成了一个时间常