扩展卡尔曼滤波的影响因素分析 analysis of the influencing factors of ekf.pdfVIP

K q Electronic 扩展卡尔曼滤波的影响因素分析 王京伟，董大伟，华春蓉，闫 兵 (西南交通大学机械工程学院，四川成都610031) 摘要介绍了扩展卡尔曼滤波算法流程，并对影响滤波效果的5个主要参数进行了系统的讨论，最后通过仿真 实验方法研究不同的参数变化对于滤波的影响，并给出了参数的选择原则。 关键词扩展卡尔曼滤波；参数选择；非线性系统状态 中图分类号TP301，6文献标识码A 文章编号1007—7820(2013)08—010—03 ofthe ofEKF Factors AnalysisInfluencing WANG Jingwei，DONGDawei，HUA Chunrong，YANBing Mechanical (Dept．of Engineering，SouthwestJiaotongUniversity，Chengdu610031，China) AbstractThe ofKalmanfiherisintroduced．Five thefihe- algorithmicprocess importantparametersaffecting effectarediscussed．The ofdifferent valuesonKalmanfilterisstudiedmeansofsimulative ring impact parameter by with the of selection experimentprincipleparameter given． extendedkalman status Keywords filter；parameterselection；nonlinearsystem 对非线性系统进行状态估计具有重要的理论意义 预测： 和广阔的应用前景¨≈J。利用扩展卡尔曼滤波(EKF) J．戈i=f(／k-1’M㈧。pWk-1’ 、7(2) 方法，可建立系统的线性化标准卡尔曼滤波模型。 bi=A^P。一。A：+眠Q。一。哦 EKF算法结构简单且具有一定的精度，因此得到广泛 更新： 应用。然而EKF却受到滤波参数的影响，且可能导致 ，甄=^一日T(巩R+KR。W)。1 滤波发散，所以对于滤波影响因素的分析尤为重要，而 7圣^=宕i一五气(彳I一矗(圣I，0)) (3) 目前对于滤波影响因素的分析尚不全面系统。文献 tPI=(，一K日^)P_ [3—6]对影响滤波的一些因素进行了分析，但没有给