未知环境下机器人路径规划算法 robot path planning algorithm in unknown environment.pdfVIP

Electronic 未知环境下机器人路径规划算法 李淑霞 (河南工业职业技术学院计算机工程系，河南南阳473000) 摘要提出一种基于最短切线的二次路径规划方法，该方法能根据机器人的位置和朝向更新环境信息，对路径 进行重新规划，从而找到未知环境下机器人的规划路径。该方法拓宽了原方法的适用范围，提高了机器人的智能水平 和路径规划能力。 关键词最短切线；机器人；路径规划 中图分类号TP24文献标识码A 文章编号1007—7820(2013J09—022—02 Path Robot inUnknownEnvironment PlanningAlgorithm LIShuxia ofComputer Polytechnic 473000，China) (DeptartmentEngineering，HenanInstitute，Nanyang a the for robot． AbstractThis proposes methodbasedon shortest mobile paper twice—path-planning tangent ，11lismethodcan theenvironmentinformationand tofindthe ofrobotinunknownenvi— update re—planningpaths path ronment totherobot’8 andorientation．nismethodbroadensthe ofthe planningaccording position scope original thelevelof and ofrobot． method，andimproves intelligencepathplanningcapabilities theshortest Keywords tangent；robot；pathplanning 移动机器人路径规划技术是寻找一条恰当的从起 1 最短切线路径算法分析 点到终点的运动路径，使机器人在运动过程中能安全、 无碰撞地绕过所有障碍物¨-2]。由于障碍环境中机器 最短切线路径算法是一种几何方法，容易理解、便 人运动规划的高度复杂性，使得该环境中移动机器人 于实现、且计算简单，可提高运行效率。 路径规划问题成为智能机器人研究的热点。根据机器 首先判断机器人和给定的目标位置之间是否存在 人对周围工作环境信息了解的情况，可分为环境信息 障碍物，若无障碍物，则机器人可走直线到达目标位 已知的全局路径规划和环境信息未知或部分未知的局 置；若存在障碍物，则机器人需绕过障碍物到达目标位 部路径规划。近年来，各地专家学者对其进行研究，提 置。如图1所示，用B表示目标位置，其坐标为(戈。， 出不同的路径规划算法，主要有位形空间法、广义锥方 Y。)；用尺表示机器人所处的位置，其坐标为(戈R，Y。)； 法、顶点图像法、栅格划归法和人工势场法p‘41。以上 用A表示障碍物所处位置，其坐标为(％，n)。L和rr 算法各有优点，但在实际应用中受环境的影响较大，无