第二章 控制系统数学模型--自动控制演示文稿(复习).ppt

自动控制原理  ; ;1 基本概念 ;微分方程 微分方程是描述自动控制系统时域动态特性的最基本模型，微分方程又称之为控制系统时域内的运动方程。;说明： 1）传递函数是线性定常系统在复频域里的数学模型，其与微分方程一样，包含了系统有关动态方面的信息。 2）传递函数是在零初始条件下定义的，当初始条件不为零时，传递函数不能反映系统的全部特点。 3）传递函数反映的是系统本身的一种属性，其各项系数完全取决于系统本身的结构与参数，与输入量的大小和性质无关。 4）传递函数包含联系输入量与输出量所必须的单位，但是它不提供有关系统物理结构的任何信息（许多物理上完全不同的系统，可以具有相同的传递函数）。 5）如果系统的传递函数已知，则可以针对各种不同形式的输入量研究系统的输出或响应，以便掌握系统的性质。 自动控制系统是由若干个典型环节组合而成的，典型环节包括比例环节，惯性环节，积分环节，微分环节，振荡环节，一阶比例微分环节，二阶比例微分环节，不稳定环节，延迟环节等。;几个基本公式：;2 结构图及其等效变换 ; 方框图的简化是通过方框图的等效变换和方框图的运算法则来实现的。 1）等效变换主要是通过变换相加点和分支点的位置来实现的，变换中主要掌 握好如下两点：①前向通道中各传递函数的乘积不变；②回路中传递函数 的乘积不变； 通过等效变换将方框图变换成具有串联，并联和局部反馈连接的结构图。 2）方框图的运算法则 根据下表所列运算法则，求出系统的传递函数。; 3 信号流图与梅森（Mason）公式; 例题1（教材P23）：设有一RC两级滤波网络如图。其输入信号为 ，输出信号为 ，试求两级串联后传递函数。;退出;退出;退出; 例题2（教材P44）：运算放大器电路如下图所，求其传递函数。 ;;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;退出;例5（教材P45）：通过方框图变换求取如下 图所示系统的传递函数。 ;退出;退出;退出;退出; 3 信号流图与梅森（Mason）公式;退出;退出;退出;退出;例5（教材P46）试应用梅森公式求取下图所示方框图的传递函数。 ;退出;退出;退出;退出