哈尔滨工业大学研制的多传感器手爪.pptVIP

机器人手眼系统实物图片 多传感器的配置 手爪上配置了多种传感器以实现机器人的局部自主操作。手爪上一共安装了八个力觉传感器，七个触觉传感器。手爪上还装配有一对小型CCD,可以通过立体视觉进行对物体的视觉定位。 我们分别在两个平指的根部和三个V形块的六个指的根部粘贴应变片来获得正压力的大小。触觉传感器是一个短量程的微动开关。电机本身自带一个光电编码器，可以测出手爪的开合距离。 力觉传感器 机器人在行走和抓取物体时，都需要力传感器来感知手爪夹持力的大小，以确定是否抓紧工字梁和物体。力传感器设计的好坏将直接影响到机器人的安全性和可靠性。 我们采用一体化设计，将机器人的手指作为弹性体，在其根部贴应变片，测所受到的正压力的大小。 力觉传感器 触觉传感器 在空间作业时，机器人手爪与外部环境的接触情况是机器人实现本地局部自主的一个重要信息。触觉传感器可以检测这种接触情况，在这里，我们使用微动开关作为触觉传感器的主要部件。微动开关是用于检测物体是否存在的一种最简单的触觉-致动器件。 触觉传感器 触觉传感器由圆滚珠、微动开关、压簧等组成。右图为触觉传感器的实物图。 触觉传感器工作原理是：当有外力作用在圆滚珠上并将其压进时，圆滚珠触动微动开关，微动开关状态发生改变并发出一个电信号。 手爪开合度传感器 手爪的开合度大小是判别手爪是否稳固抓取物体的一个重要条件。 考虑到手爪本身的结构特点，我们选用脉冲增量式光电编码器，用来检测手爪的开合距离。 光电码盘选用maxon的103937型光电码盘。每转发100个两路正交编码脉冲。电机与传动齿轮之间有一个减速机构，减速比率为28：1，所以，传动齿轮转1圈，手爪开合3mm，光电编码器发2800个脉冲。根据这个关系，我们可以很方便由光电编码器发出的脉冲数来得知手爪的开合距离。 视觉子系统 采用Eye-in-hand方式，即在手爪上安置一对摄像机，以构成手眼系统，并用双目立体视觉来完成目标物体的定位。 硬件部分 视觉系统的硬件部分分为三个部分：视觉传感器、信号采集与传输及双眼系统。 视觉传感器就是摄像机，它包括成像传感器和镜头。 由摄像机输出的信号为模拟复合视频信号。通过图像采集设备将模拟视频信号转换为24位RGB格式的数字信号，直接送入计算机内存；同所选用的图像卡为大恒DH-CG400彩色/黑白视频采集卡。 双眼系统的安装位置 双眼基线设计成平行于手爪掌面、位于中分两指的对称面上；两只眼睛的光轴向手掌内成一定夹角；理想情况下，两光轴在同一平面内，该平面与手爪掌面垂直。根据手爪的尺寸以及所选摄像机镜头的视场参数，双眼光轴配置成向内偏转12度，光心距约100mm。 工件定位 因双眼摄像机在手爪上是固定安装的，在机器人以及手爪的运动过程中，双眼之间的关系不会改变，并且，因镜头的焦距也是固定的，所以可对双眼摄像机进行预标定。这样，当已知空间某点在左右图像中的坐标位置后，即可计算出该点的空间坐标位置。 设 (x, y, z) 是空间点P在摄像机坐标系中的三维坐标，如果不考虑镜头畸变，以像素为单位的图像坐标 (u, v) 与以毫米为单位的摄像机坐标 (x, y, z) 之间的关系为： 视觉系统的交互界面示意图 视觉子系统的软件主要包括图像处理、模式识别、立体视觉计算、图像获取与显示控制、交互界面等部分。 问题的提出 手爪与工字梁的接触状态是机器人进行位姿微调的重要判据。 在视觉不起作用的情况下，如何从非视觉传感器的信息来得知手爪与工字梁的接触状态是十分重要的。 我们面临的最大问题就是传感器信息的不充分。 感知信息融合 传感器数据融合和其它辅助信息的使用 多传感器数据融合可以在一定程度上解决传感器信息不充分的问题，可以得到更为完整的信息。 但由于各种传感器本质上是不同的，它们的有效性在时空上都存在着差别，这意味着有些传统的传感器集成和融合方法不是很合适。 目前人们过多地关注于传感器本身的使用上，而很少对机器人的几何结构特点进行分析。我们认为借助于机器人手爪的结构化的几何信息融合传感器信息可以得到更为丰富的信息，可以克服传感信息的不充分性。 任务描述 我们将研究的任务确定为机器人抓取工字梁，这是自由舱外移动机器人要实现的最重要的一项功能。 工字梁表面与地面水平，机器人通过一对手眼相机对工字梁进行视觉定位后，引导手爪处于其上方，然后自上而下抓握工字梁。由于视觉的误差以及机器人本身的误差，手爪的三个V型指放在工字梁的上表面时，手爪的坐标系与工字梁的坐标系没有完全重合 接触状态辨别 根据特定的任务，机器人有时不需要调整位姿的所有参数。在机器人抓取工字梁的任务中，我们假设手爪上的手眼相机可以将手爪引导到手爪的Z轴和工字梁的Z轴平行这一位姿。另外，当机器人手爪接触在工字梁的上表面时，手爪不能在沿