优化粒子滤波在重力辅助定位中的应用-哈尔滨工业大学学报.PDFVIP

第４４卷　第１２期 哈　尔　滨　工　业　大　学　学　报 Ｖｏｌ４４ Ｎｏ１２ 　 　 ２０１２年１２月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＨＡＲＢＩＮＩＮＳＴＩＴＵＴＥＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｄｅｃ．２０１２ 　　　　　　 优化粒子滤波在重力辅助定位中的应用 刘繁明，魏　兴，钱　东，李芳明 （哈尔滨工程大学 自动化学院，１５０００１哈尔滨） 摘　要：为克服常规粒子滤波在重力辅助定位中由于观测维数增加，系统后验概率密度尖峰变窄而加剧粒 子退化，难以保证算法稳定性问题．将人工物理优化过程引入粒子滤波的重采样过程，实现粒子分布优化，将 算法应用于重力辅助定位，利用惯性导航系统海上试验数据进行数值实验分析，对比不同算法在相同条件下 定位误差估计效果．结果表明：人工物理优化能够改善粒子退化和样本贫化问题，提高了算法的稳定性；优化 后，算法可以用于重力辅助定位，并获得了较高的定位精度． 关键词：粒子滤波；人工物理优化；重力辅助定位 中图分类号：ＴＰ２９ 文献标志码：Ａ 文章编号：０３６７－６２３４（２０１２）１２－０１４５－０４ Ｔｈｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｐａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒｉｎｇｒａｖｉｔｙａｉｄｅｄｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ＬＩＵＦａｎｍｉｎｇ，ＷＥＩＸｉｎｇ，ＱＩＡＮＤｏｎｇ，ＬＩＦａｎｇｍｉｎｇ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＨａｒｂｉｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，１５０００１Ｈａｒｂｉｎ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏｏｖｅｒｃｏｍｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｔｈａｔｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓｎｏｔｓｔａｂｉｌｉｔｙｂｅｃａｕｓｅｔｈｅｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎｄｉｍｅｎｓｉｏｎｓｉｎ ｃｒｅａｓｅｓｉｎｇｒａｖｉｔｙｇｒａｄｉｅｎｔａｉｄｅｄｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ，ｔｈｅｓｙｓｔｅｍｐｏｓｔｅｒｉｏｒｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙｄｅｎｓｉｔｙｎａｒｒｏｗｓａｎｄｔｈｅｐａｒｔｉｃｌｅ ｄｅｇｒａｄａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｃｏｎｖｅｎｔｉｏｎａｌｐａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒｉｎｔｅｎｓｉｆｉｅｓ，ａｎｉｍｐｒｏｖｅｄｐａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒｂａｓｅｄｏｎａｒｔｉｆｉｃｉａｌｐｈｙｓｉｃｓ ｉｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｔｏｏｐｔｉｍｉｚｅｔｈｅｐａｒｔｉｃｌｅｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎ．ＴｈｅｉｍｐｒｏｖｅｄｍｅｔｈｏｄｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｅｓＡｒｔｉｆｉｃｉａｌＰｈｙｓｉｃｓＯｐｔｉｍｉ ｚａｔｉｏｎｉｎｔｏｒｅｓａｍｐｌｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓｏｆｔｈｅｇｅｎｅｒｉｃｐａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒｔｏｏｖｅｒｃｏｍｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｐａｒｔｉｃｌｅｄｅｇｒａｄａｔｉｏｎａｎｄ ｓａｍｐｌｅｉｍｐｏｖｅｒｉｓｈｍｅｎｔ．Ｔｈｅｉｍｐｒｏｖｅｄｐａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒｉｓａｐｐｌｉｅｄｉｎｔｏｇｒａｖｉｔｙｇｒａｄｉｅｎｔａｉｄｅｄｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｂｙｃｏｍ ｂｉｎｉｎｇｔｈｅｓｅａｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｄａｔａｏｆａｎｉｎｅｒｔｉａｌｎａｖｉｇａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ．Ｔｈｅａｒｔｉｆｉｃｉａｌｐｈｙｓｉｃａｌｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｅｎａｂｌｅｓｔｏ ｉｍｐｒｏｖｅｐａｒｔｉｃｌｅｄｅｇｒａｄａｔｉｏｎａｎｄｏｐｔｉｍｉｚｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｓｔａｂｉｌｉｔｙ．Ａｆｔｅｒｏｐｔｉｍｉｚｉｎｇ，ｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓａｄｏｐｔｅｄｉｎ ｇｒａｖｉｔｙａｉｄｅｄｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ，ｗｈｉｃｈｈａｓｂｅｔｔｅｒｅｓｔｉｍａｔｉｏｎｐｒｅｃｉｓｉｏｎ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｐａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒ；ａｒｔｉｆｉｃｉａｌｐｈｙｓｉｃｓｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ；ｇｒａｖｉｔｙａｉｄｅｄｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ 　　近年来，有学者提出引入群智能方法优化搜 １　人工物理模型 索过程，使先验粒子不断向高似然区移动，增加粒 ［１－